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申请/专利权人：南京理工大学
摘要：本发明专利提供了一种多足作战机器人瞄准和后坐力控制方法及系统，该方法包括：获取机器人机身位姿；利用感知传感器识别打击目标并计算机器人期望姿态；使用基于零力矩点偏移的改进型稳定性分析方法确定轮足复合作战机器人打击过程中的稳定性；根据稳定性指标使用基于跳跃落足点调整和机身姿态调整的两阶段式瞄准策略实现对打击目标的瞄准；根据输入的打击命令确定使用的后坐力控制策略；单次击发采取主动后坐力控制策略，连续击发采取被动后坐力控制策略。本发明能够预测打击过程稳定性，并依此进行落足点与姿态调整，迅速瞄准打击目标，依据输入指令实现火力打击并缓冲武器后坐力，提升了足式作战平台的瞄准速度、精度和机身稳定性。
主权项：1.一种多足作战机器人瞄准和后坐力控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：S001：根据机载传感器计算并获取机器人机身位姿；S002：利用感知传感器识别打击目标并计算机器人期望姿态；S003：使用基于零力矩点偏移的改进型稳定性分析方法确定多足作战机器人打击过程中的稳定性；S004：根据稳定性指标基于跳跃落足点调整和机身姿态调整的两阶段式瞄准策略实现对打击目标的瞄准；S005：根据输入的打击命令确定使用的后坐力控制策略；S006：单次击发采取主动后坐力控制策略，连续击发采取被动后坐力控制策略。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 一种多足作战机器人瞄准和后坐力控制方法及系统
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