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申请/专利权人：华南理工大学
摘要：本发明公开考虑驾驶风格的自动驾驶车辆博弈换道决策方法及装置。所述方法包括：自车从当前车道换道至目标车道的过程中，采集目标车道中后方目标车辆的运动信息；若目标车辆预测轨迹与自车预测轨迹的碰撞时间在预设的碰撞时间范围内，控制自车产生换道试探行为；通过采集目标车辆的响应运动数据，确定目标车辆驾驶人员的驾驶风格信息，所述驾驶风格信息包括驾驶风格类型和标定后的智能驾驶员模型；根据环境信息和驾驶风格信息，确定自车的换道轨迹与跟驰轨迹、目标车辆的让行轨迹与抢行轨迹；根据轨迹计算博弈收益矩阵，控制自车执行收益最高的决策结果。本申请解决了车辆在存在路权冲突的场景下决策保守、换道成功率较低的技术问题。
主权项：1.一种考虑驾驶风格的自动驾驶车辆博弈换道决策方法，其特征在于，包括以下步骤：自车从当前车道换道至目标车道的过程中，采集目标车道中后方目标车辆的运动信息；若目标车辆预测轨迹与自车预测轨迹的碰撞时间在预设的碰撞时间范围内，控制自车产生换道试探行为；通过采集目标车辆的响应运动数据，确定目标车辆驾驶人员的驾驶风格信息，所述驾驶风格信息包括驾驶风格类型和标定后的智能驾驶员模型；根据环境信息和驾驶风格信息，确定自车的换道轨迹与跟驰轨迹、目标车辆的让行轨迹与抢行轨迹；根据轨迹计算博弈收益矩阵，控制自车执行收益最高的决策结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南理工大学 考虑驾驶风格的自动驾驶车辆博弈换道决策方法及装置
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