买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中国建筑第五工程局有限公司

摘要：本发明公开了一种基于AI视觉的大型钢筋网的自动焊接方法，包括工作平台和工控机，所述工作平台包括导轨以及沿导轨移动的机座，所述机座上转动设置有支臂，所述支臂上滑动设置有机器人，所述机器人上设有焊枪和第二视觉装置，所述支臂上设有第一视觉装置，所述工作平台还包括设置在机器人的下方的操作台，还包括如下步骤：建立三维模板、铺设钢筋网、第一次初定位、精定位、翻面、第二次初定位和精定位。与现有技术相比，本发明通过第一视觉装置完成钢筋网的初步定位，然后通过第二视觉装置提高钢筋网的定位精度，满足机器人焊接的要求。使的钢筋网的焊接速度快，效率高。尤其是在焊接大型的钢筋网时，其焊接速度远远超过采用人工示教进行焊接的机器人。

主权项：1.一种基于AI视觉的大型钢筋网的自动焊接方法，其特征在于，包括工作平台和工控机，所述工作平台包括导轨以及沿导轨移动的机座，所述机座上转动设置有支臂，所述支臂上滑动设置有机器人，所述机器人上设有焊枪和第二视觉装置，所述支臂上设有第一视觉装置，所述工作平台还包括设置在机器人的下方的操作台，还包括如下步骤：建立三维模板：建立工作平台的3D模型模板，所述3D模型模板包括：机器人的坐标位置、操作台的坐标位置、导轨的坐标位置、机座的坐标位置、支臂的坐标位置和第一视觉装置的坐标位置，所述3D模型模板包括在操作台上预先建立的第一钢筋网模型和第二钢筋网模型，所述第二钢筋网模型为第一钢筋网模型翻转180度，所述第一钢筋网模型和第二钢筋网模型均包括多个连接段的坐标位置，工控机分别对第一钢筋网模型的连接段和第二钢筋网模型的连接段进行排序，所述连接段包括焊缝，所述焊缝的长度小于连接段的长度，所述连接段和焊缝一一对应；铺设钢筋网：将多个钢筋铺设在操作台形成钢筋网，相邻的钢筋之间通过操作台上的夹具进行固定；第一次初定位：机座沿导轨移动带动支臂从钢筋网的一端移动到另外一端，支臂在移动的过程中，第一视觉装置对钢筋网进行连续拍照并生成第一实物3D模型；将第一钢筋网模型的连接段和第一实物3D模型的连接段进行比较，获取第一实物3D模型的连接段在第一钢筋网模型的偏移量；精定位：根据偏移量以及3D模型模板，机器人运动到第一个连接段处；第二视觉装置对第一个连接段进行图像采集得到第一个连接段的3D模型，通过第一个连接段的3D模型，工控机获得第一连接段内的焊缝A的位置坐标，然后通过预设的间隙值调整焊缝A的起点位置；焊枪在焊缝A的起点处的一个钢筋上起弧，然后在摆动中行进到两个钢筋的中间位置D处，然后再以D处为起点在摆动中沿着钢筋的延伸方向行进完成第一个连接段的焊接；重复精定位步骤，机器人完成剩余连接段的焊接；翻面：松开夹具，将钢筋网翻转180度，使钢筋网的反面朝上；第二次初定位：机座沿导轨移动带动支臂从钢筋网的一端移动到另外一端，支臂在移动的过程中，第一视觉装置对钢筋网进行连续拍照并生成第二实物3D模型；将第二钢筋网模型的连接段和第二实物3D模型的连接段进行比较，获取第二实物3D模型的连接段在第二钢筋网模型的偏移量；通过精定位步骤完成钢筋网的反面的焊接；通过预设的间隙值调整焊缝A的起点位置的具体步骤为；如果焊缝A的起点的间隙小于预设值，则焊缝A的起点为当前位置；如果焊缝A的起点的间隙大于预设值，则焊缝A由起点位置向较窄的方向移动Lmm，移动后的焊缝A的起点的间隙小于预设值则焊缝A的起点为当前位置，否则重复上述过程，直至焊缝A的起点的间隙小于预设值；所述焊枪在焊缝A的起点处的一个钢筋上起弧的步骤中：通过第一个连接段的3D模型获得焊缝A的起点的间隙Wmm，位于焊缝A的起点中间位置处的焊枪偏移后再偏移Hmm后，焊枪上的焊丝与一个钢筋相接触，其中，H为钢筋螺纹的螺纹深度；所述操作台为两个，两个所述操作台分别位于导轨的两侧，机器人在一个所述操作台上焊接钢筋网时，另一个所述操作台进行钢筋网的铺设或翻转。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国建筑第五工程局有限公司 一种基于AI视觉的大型钢筋网的自动焊接方法