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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司

摘要：本发明公开了一种障碍物确定方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：确定目标车辆所处场景的候选障碍物相对于目标车辆的相对位置；根据所述相对位置，以及所述目标车辆所处场景的实际车道线或虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。通过上述技术方案，节省了自动驾驶系统的计算资源，可以更快更准确的筛选出感兴趣的目标障碍物，从而增加自动驾驶的安全性。

主权项：1.一种障碍物确定方法，其特征在于，包括：确定目标车辆所处场景的候选障碍物相对于目标车辆的相对位置；根据所述相对位置，以及所述目标车辆所处场景的实际车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物，包括：根据目标车辆宽度、目标车辆所在车道的左侧实际车道线和或右侧实际车道线、以及所述相对位置中的横向位置，确定车辆左侧边界线和车辆右侧边界线；根据目标车辆所在车道的左侧实际车道线和或右侧实际车道线，以及实际车道宽度，确定目标车辆所在车道的相邻车道的特有实际车道线；若所述相对位置中的横向位置与所述车辆左侧边界之间的距离小于所述实际车道宽度，且所述相对位置中的横向位置与所述特有实际车道线中的左侧特有实际车道线之间的距离小于所述实际车道宽度，则从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物；和或，若所述相对位置中的横向位置与所述车辆右侧边界之间的距离小于所述实际车道宽度，且所述相对位置中的横向位置与所述特有实际车道线中的右侧特有实际车道线之间的距离小于所述实际车道宽度，则从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物；和或，若所述相对位置中的横向位置与所述车辆左侧边界之间的距离小于所述实际车道宽度，且所述相对位置中的横向位置与所述车辆右侧边界之间的距离小于所述实际车道宽度，则从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物；或者，根据所述相对位置，以及所述目标车辆所处场景的虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物，包括：根据相对位置中的纵向位置、目标车辆宽度、以及目标车辆转向半径，确定车辆左侧边界线和车辆右侧边界线；根据所述车辆左侧边界线和虚拟车道宽度，和或，所述车辆右侧边界线和虚拟车道宽度，确定目标车辆所在车道的相邻车道的特有虚拟车道线；若所述相对位置中的横向位置与所述车辆左侧边界之间的距离小于所述虚拟车道宽度，且所述相对位置中的横向位置与所述特有虚拟车道线中的左侧特有虚拟车道线之间的距离小于所述虚拟车道宽度，则从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物；和或，若所述相对位置中的横向位置与所述车辆右侧边界之间的距离小于所述虚拟车道宽度，且所述相对位置中的横向位置与所述特有虚拟车道线中的右侧特有虚拟车道线之间的距离小于所述虚拟车道宽度，则从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物；和或，若所述相对位置中的横向位置与所述车辆左侧边界之间的距离小于所述虚拟车道宽度，且所述相对位置中的横向位置与所述车辆右侧边界之间的距离小于所述虚拟车道宽度，则从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。

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