买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：清华大学深圳国际研究生院

摘要：一种高速度条纹投影三维重构方法，其中通过采用相角模型对条纹投影空间中的等相位面进行定位，并根据相机投影射线进行约束实现三维坐标的求解；在标定相角模型之前，找到匹配相位的像素点后，利用单应性矩阵和刚体变换矩阵将像素坐标转换为三维坐标，进而估计样本等相面方程的方法；利用样本等相面可以标定相角模型、旋转中心线和参考等相面。该方法大大加速了标定和重建流程的速度，能够以最小成本完成高速度的标定和重建，并不需要借助硬件加速手段。其能够很好地模拟条纹投影的物理过程，提升标定模型的信息熵，能够以较少参数完成大部分信息的表达。该方法用于三维重构，能够有效减少标定图片的需求，提高标定和重建的速度。

主权项：1.一种高速度条纹投影三维重构方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、通过投影条纹图案进行相机标定以获取内参以及外参，所述内参包括描述像素平面和标定板平面之间的几何变换关系的单应性矩阵H，所述外参包括相机相对于世界坐标系的旋转和平移矩阵即RT矩阵；S2、根据平面单应性和相机坐标系到世界坐标系的RT关系，计算等相线在世界坐标系中的方程，将二维图像中的信息转换到三维空间；S3、从不同投影位置获得的两幅相位图中进行相位值采样，找到对应的等相线，从而确定等相面；选择其中一对等相线作为参考以确定参考等相面的位置；S4、通过两条等相线确定一个等相面，并根据所有的等相面得到方程，以点和向量的形式给出等相面的旋转中心线L，求解等相面方程；S5、相位-偏转角模型标定：在相位范围内对等相面进行采样，以获取等相面与参考等相面之间的夹角信息；根据得到的相位样本，和等相面与参考等相面的夹角样本，通过解决非线性最小二乘问题得到相位-偏转角模型的参数；S6、在重建过程中，对于图像中的每个像素，将其对应的相位值代入到已标定的相位-偏转角模型中，以计算出该像素对应的偏转角；S7、利用计算得到的偏转角和已知的旋转中心线L，根据标定过程中得到的等相面方程形式，建立当前像素点所在的等相面方程；S8、根据相机坐标系下的通过相机的内参和外参以及像素点的坐标建立的反投影射线方程，联立等相面方程，求解线与面的交点，从而完成目标点的三维坐标重建。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学深圳国际研究生院 一种高速度条纹投影三维重构方法