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申请/专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
摘要：一种建立车道变换操纵的方法，该方法包括以下步骤：计算沿着计划的车辆路线的多个锚点，并基于所述多个锚点生成车道变换操纵轨迹。所述多个锚点可以包括：基于时间的第一锚点、在其处车辆将从主车道穿过车道边界到目标车道的第二锚点、以及在其处将施加反向转向扭矩以使车辆在目标车道中居中的第三锚点。
主权项：1.一种建立车道变换操纵的方法，所述方法包括：计算沿着计划的车辆路线的多个锚点；和基于所述多个锚点，生成车道变换操纵轨迹，其中，所述多个锚点中的每个锚点基于以下等式位于所述计划的车辆路线的纵向方向上： 其中tLCoD是完成车道变换操纵所需的时间，vx是车辆的速度，且plong是每个锚点相对于上一个锚点的纵向位置，其中，所述多个锚点包括：基于时间的第一锚点；相对于第一锚点的第二锚点，在所述第二锚点处所述车辆将从主车道穿过车道边界到目标车道；和相对于第二锚点的第三锚点，在所述第三锚点处将施加反向转向扭矩以使车辆在所述目标车道中居中。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 通用汽车环球科技运作有限责任公司 建立车道变换操纵的系统方法
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