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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：下肢外骨骼机器人，它包含结构相同的左腿和右腿，每条腿包含髋关节、大腿、膝关节、小腿和踝关节，髋关节通过大腿与膝关节相连，膝关节通过小腿与踝关节相连；膝关节包含大腿凸轮、膝关节驱动组件、膝关节连杆组件、钢丝绳组和小腿凸轮；大腿凸轮与大腿连接，小腿凸轮与小腿连接；大腿凸轮与小腿凸轮的同一侧设置有可相互转动的膝关节连杆组件，膝关节连杆组件由设置于大腿凸轮的膝关节驱动组件提供动力；小腿凸轮的转动面与大腿凸轮保持接触，所述接触由设置于大腿凸轮与小腿凸轮的钢丝绳组约束。本发明可在站立式和坐卧式两种工作模式之间切换，减少外骨骼机器人与使用者之间的相对位移，防止了二次伤害，保障使用者的安全。
主权项：1.下肢外骨骼机器人，包含结构相同的左腿和右腿，每条腿包含髋关节III、大腿III-10、膝关节IV、小腿V-2和踝关节V，髋关节III通过大腿III-10与膝关节IV相连，膝关节IV通过小腿V-2与踝关节V相连；其特征在于：所述膝关节IV包含大腿凸轮IV-1、膝关节驱动组件IV-0、膝关节连杆组件IV-00、钢丝绳组和小腿凸轮IV-14；大腿凸轮IV-1与大腿III-10连接，小腿凸轮IV-14与小腿V-2连接；大腿凸轮IV-1与小腿凸轮IV-14的同一侧设置有可相互转动的膝关节连杆组件IV-00，以使得小腿凸轮IV-14相对大腿凸轮IV-1转动，所述膝关节连杆组件IV-00由设置于大腿凸轮IV-1的膝关节驱动组件IV-0提供动力；小腿凸轮IV-14的转动面与大腿凸轮IV-1保持接触，所述接触由设置于大腿凸轮IV-1与小腿凸轮IV-14的钢丝绳组约束，以实现多轴运动。
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