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申请/专利权人：重庆德新机器人检测中心有限公司;成都飞机工业(集团)有限责任公司

摘要：本发明涉及机器人检测领域，具体公开了一种基于复杂集成法兰端的工业机器人负载检测装置，包括负载单元以及控制负载单元的控制单元，负载单元包括施力大小和方向均可调的负载块、法兰连接单元、负载板、激光跟踪仪和安装板，负载板的一侧与负载块固定连接，负载板的另一侧与法兰连接单元固定连接，安装板固定安装在负载板的侧壁上，安装板所在的平面与负载板所在的平面垂直，激光跟踪仪安装在安装板上并且与法兰连接单元远离负载板的一端处相对；法兰连接单元与末端操作器处可拆卸连接。本方案能够有效地控制在负载测试中施力的方向和大小，且无须对末端操作器上的法兰连接单元进行拆卸重装，能够提高其检测效率。

主权项：1.一种基于复杂集成法兰端的工业机器人负载检测装置，包括负载单元以及控制负载单元的控制单元，其特征在于，所述负载单元包括施力大小和方向均可调的负载块、法兰连接单元、负载板、激光跟踪仪和安装板，负载板的一侧与负载块固定连接，负载板的另一侧与法兰连接单元固定连接，安装板固定安装在负载板的侧壁上，安装板所在的平面与负载板所在的平面垂直，激光跟踪仪安装在安装板上并且与法兰连接单元远离负载板的一端处相对；所述法兰连接单元与末端操作器处可拆卸连接；所述法兰连接单元包括固定板和连接板，固定板的一侧与负载板同轴连接，固定板的另一侧与连接板的一侧连接，连接板呈圆形，连接板上设有若干供连接板和末端操作器可拆卸连接的第一安装孔和第二安装孔，第一安装孔和第二安装孔均呈条状，第一安装孔的纵截面轮廓呈弧形，且第一安装孔纵截面轮廓的圆心与连接板的圆心共点；第二安装孔沿连接板的径向设置；所述固定板靠近连接板的一侧与连接板转动连接，所述固定板靠近连接板的一侧上设有环状的安装槽，安装槽内同轴设置有环状的滑轨，滑轨上设有若干滑块，滑块远离滑轨的一侧与连接板靠近固定板的一侧固定连接；还包括固定条，所述连接板靠近固定板的一侧上同轴设置有环状的限位槽，限位槽的纵截面轮廓呈“L”型，固定条的纵截面轮廓也呈“L”型，固定条滑动套设在限位槽内，固定条的端部与固定板固定连接；选取末端操作器在测量移动时，保证轨迹所形成的最大立方体或长方体为最大体积状态，末端操作器在负载单元的带动下同步移动，此过程中，莱卡激光跟踪仪六轴测量设备对末端操作器所在的立方体或长方体的8个顶点位置C1、C2、C3·····C7、C8进行记录，同时处理器将该8个顶点C1、C2、C3·····C7、C8与理论中的8个顶点位置进行对比，得到机器人实际运动时关节角度相对于理论值的偏差；同时对该过程中涉及的施力大小和方向进行记录，获得对工业机器人末端的负载测试情况。

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