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申请/专利权人：东南大学

摘要：本发明提供一种智能网联车队形成控制方法，包括以下步骤：S1、获取前车信息，包括前车车辆类型及前车与自车的相对距离S。S2、若与前车相对距离S大于等于S1，自车切换至领航模式。若与前车相对距离S小于S1，自车切换至退化模式。S3、若与前车相对距离S大于S2，自车切换至领航模式。若与前车相对距离小于等于S2且大于等于S3，自车切换至追赶模式。若与前车相对距离小于等于S4，自车切换至跟随模式。若与前车相对距离小于S3且大于S4，判断前车队列规模m和车队最大规模N的大小关系，继而确定跟车模式。本发明在保证车队成员的决策控制保持一致的前提下，基于车队形成过程规则进行车辆驾驶模式控制，保证控制方案的实时性和准确性。

主权项：1.一种智能网联车队形成控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取前车信息，包括前车车辆类型及前车与自车的相对距离S，前车车辆类型包括人工驾驶车辆和智能网联车辆；若前车为人工驾驶车辆，转至步骤S2；若前车为智能网联车辆，转至步骤S3；S2、若与前车相对距离S大于等于S1，自车切换至领航模式，若自车所在车队中存在跟随车辆，则跟随车辆切换至跟随模式；若与前车相对距离S小于S1，自车切换至退化模式，若自车所在车队中存在跟随车辆，则跟随车辆切换至跟随模式；S1为前车为人工驾驶车辆时，智能网联车辆发生功能退化的预设距离；S3、若与前车相对距离S大于S2，自车切换至领航模式，若自车所在车队中存在跟随车辆，则跟随车辆切换至跟随模式；若与前车相对距离小于等于S2且大于等于S3，自车切换至追赶模式，若自车所在车队中存在跟随车辆，则跟随车辆切换至跟随追赶模式；若与前车相对距离小于等于S4，自车切换至跟随模式；若与前车相对距离小于S3且大于S4，判断前车队列规模m和车队最大规模N的大小关系，若前车队列规模等于N，自车切换至领航模式，若自车所在车队中存在跟随车辆，则跟随车辆切换至跟随模式；若前车队列规模小于N，则自车切换至追赶模式，若自车所在车队中存在跟随车辆，则自车所在车队后方（N-m-1）辆跟随车辆切换至跟随追赶模式，若自车车队第（N-m）辆跟随车辆后方仍存在跟随车辆，则自车所在车队中第（N-m+1）辆跟随车辆切换至领航模式，若自车所在车队中第（N-m+1）辆跟随车辆后方仍存在跟随车辆，则跟随车辆切换至跟随模式；S2、S3、S4为智能网联车前车同为智能网联车时，智能网联车辆发生模式切换的追赶阈值、领航阈值和跟随阈值。

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百度查询： 东南大学 一种智能网联车队形成控制方法、计算装置、存储介质和车辆