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申请/专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院

摘要：本发明涉及机械自动化控制技术领域，且公开了一种基于机械手的智能抓药系统，包括多维采集模块、路径分析模块和抓取管控模块。该系统通过多维采集模块采集数据集，每个药品对应单独的编码信息，降低药品发错率，路径分析模块根据处方单包含的药品信息搜索查询药品存放的区域信息和药品编码信息，根据查询结果智能匹配患者所需要药物和药房库存药物，智能决策灵活调整能力强，路径分析模块根据目标编号Mbbh匹配机械数据集，计算得到抓取路径Zqlj，合理规划每种机械手的移动路径，节约抓取时间和能耗，抓取管控模块生成对应的路径指令或抓取指令，机械手对应控制机械手进行操作，灵活适应不规则包装抓药准确度高。

主权项：1.基于机械手的智能抓药系统，其特征在于，包括：多维采集模块、路径分析模块和抓取管控模块；所述多维采集模块包括机械数据单元、处方数据单元和药房数据单元；所述机械数据单元通过网络连接机械手采集机械数据集，并传输至路径分析模块；所述机械数据集包括药房内部微量抓取机械手、小体积抓取机械手、中体积抓取机械手和大体积抓取机械手的编码信息，所述机械数据集表达式为{Jw、Js、Jm、Jl}；所述处方数据单元通过网络连接医院信息系统采集处方数据集，并传输至路径分析模块；所述处方数据集包括医院信息系统开具的药品处方单和传送框编码信息，所述处方数据集表达式为y对应每张处方单包含的药品信息，k表示每张处方单对应的传动框编码信息；所述药房数据单元通过网络连接药品管理系统采集药品数据集，并传输至路径分析模块；所述多维采集模块通过网络连接路径分析模块；所述药品数据集包括药房内部药品存放的区域信息和药品编码信息，所述药品数据集表达式为Q对应药房内部药品存放的区域信息，B对应药房内部药品存放的编码信息；所述路径分析模块包括实时分析单元、机械抓取单元和药剂调配单元；所述实时分析单元根据处方数据集至中每张处方单包含的药品信息，搜索查询药品数据集至中药品存放的区域信息和药品编码信息；若在药品数据集中，处方单包含的所有药品均有对应的查询结果，将筛选得到的药品存放区域信息和药品编码信息，组成目标编号Mbbh传输至机械抓取单元；若不在药品数据集中，处方单包含的部分药品或全部药品未能查询到对应结果，生成缺货指令后标记处方单，并传输至药剂调配单元；所述机械抓取单元根据目标编号Mbbh匹配机械数据集，计算得到抓取路径Zqlj，并传输至抓取管控模块；所述药剂调配单元根据缺货指令后网络连接医院信息系统和药品管理系统，等待医生重新开具处方单，并将重新开具的处方单回传至实时分析单元；所述路径分析模块通过网络连接抓取管控模块；所述抓取管控模块包括移动抓取单元和检验出仓单元；所述移动抓取单元根据抓取路径Zqlj生成对应的路径指令，并传输至机械手进行药品抓取；所述检验出仓单元根据处方数据集检验药品信息，判断生成对应的抓取指令，并传输至机械手重新抓取或继续出仓。

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