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申请/专利权人：四川大学
摘要：本发明公开了一种融合先验策略的改进TD3算法的无人机航迹规划方法，主要包括以下步骤：首先是对仿真环境进行建模，引入风力干扰模型，初始化人工势场奖励函数的引力系数和斥力系数；其次是构建融合先验策略的改进TD3算法的深度强化学习模型后进行模型训练；最后是利用训练得到的稳定Actor网络进行决策输出控制无人机，从而实现航迹规划。本发明能够使无人机有效避开障碍物且在平衡能耗和速度的情况下安全到达目标点。
主权项：1.一种融合先验策略的改进TD3算法的无人机航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：对初始环境进行建模；S2：建立无人机的动力学模型；S3：构建融合先验策略的改进TD3算法的深度强化学习模型后进行模型训练；S4：利用训练得到的稳定Actor网络进行决策输出控制无人机，从而实现航迹规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川大学 融合先验策略的改进TD3算法的无人机航迹规划方法
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