买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：宿迁学院

摘要：本发明公开了一种仿甲虫后翅折叠机理的空间可展机构，其特征在于，包括基板模块，基板模块包括两行三列排布的六块基板，相邻两块基板之间通过合页铰链模块转动连接，基板包括第一基板、第二基板、第三基板、第四基板、第五基板、第六基板，第一基板固定在本体模块上，驱动装置模块的输出轴固定连接第四基板使得第一基板、第二基板、第三基板、第四基板、第五基板、第六基板在单自由度下进行展开或折叠动作。由于铰链约束和双稳态机制的作用下，可展机构在单自由度下即可实现折展运动。本发明的仿生空间可展机构具有较大的折叠率，折展较灵活，并且可应用于航空航天等两栖飞行器上，并且具有运输方便，拆卸灵活，具有广阔的民用和军用前景。

主权项：1.一种仿甲虫后翅折叠机理的空间可展机构，其特征在于，包括基板模块1，基板模块1包括两行三列排布的六块基板，相邻两块基板之间通过合页铰链模块2转动连接，基板包括第一基板1-1、第二基板1-2、第三基板1-3、第四基板1-4、第五基板1-5、第六基板1-6，第一基板固定在本体模块5上，驱动装置模块4的输出轴固定连接第四基板1-2以驱动第四基板1-2相对于第一基板1-1转动使得第一基板1-1、第二基板1-2、第三基板1-3、第四基板1-4、第五基板1-5、第六基板1-6在单自由度下进行展开或折叠动作；其中，合页铰链模块2的厚度D1与基板的厚度D2存在关系：D12D2，第一至第六基板的排列次序根据甲虫后翅的区域分布，从翅根到翅尖处把后翅划分为由两个“四板”机构组成的单顶点四折痕模式，两个“四板”机构共享基板1-3和基板1-4；对于第一个“四板”机构，基板的定义从翅根处开始遵循逆时针方向，第一基板1-1对应β1、第二基板1-2对应γ1、第三基板1-3对应δ1、第四基板1-4对应α1；对于第二个“四板”机构，基板的定义从翅尖处开始遵循逆时针方向，第六基板1-6对应δ2、第五基板1-5对应α2、第四基板1-4对应β2、第三基板1-3对应γ2，第一至第六基板组成的机构上具有两个由四条折叠线交叉形成的四度顶点，构成了一个单自由度机构，基板之间运动的夹角称作二面角，即θ1、θ2、θ3和θ4，在计算时，先计算左侧四块基板，再依次向右递进，每次计算4块基板，折叠线之间的夹角α、β、γ和δ称作每块基板的扇区角，在靠近本体模块5的第一级折叠中，左边四块基板的状态由四个扇区角α、β、γ和δ和四个二面角θ1、θ2、θ3和θ4表示，θ1、θ2、θ3和θ4可根据D-H参数矩阵计算： 其中，令公式中的sθi＝sinθi，cθi＝cosθii＝1～4，进一步推导得： 根据图1中的板3的空间位置约束，有Q12Q23＝Q14Q43，进一步整理得：θ1＝θ3， 根据后翅的平面可折叠性分析建立几何条件，如图1所示的角度p1和p2定义了支点折线、而m1和m2定义了中间折线，P和M是这些折线的基点。两个四度的顶点被命名为V1和V2，扇区角αj、βj、γj和δj，其中j＝1,2被定义在每个基板的顶点，由于在完全展开的状态下，所有顶点都位于同一平面上，因此平面可折叠性的条件可以表示为:αj+γj＝πj＝1,2βj+δj＝πj＝1,2其中，m1、m2、p1、p2是后翅上的翅脉间的夹角，均可测量得到，分别为13°、15°、40°、34°，由于V1周围的四个三角形形成了一个四边形，有两条共同的线，根据正弦定理，以下方程成立： 根据以上计算公式和后翅转动关节位置β1、弯曲区β2所测定的角度值，即可获取扇区角αj、βj、γj和δj的值，依据翅根到翅尖基板所对应的角度对扇区角进行逆时针排序。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 宿迁学院 一种仿甲虫后翅折叠机理的空间可展机构