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申请/专利权人：奥比中光科技集团股份有限公司
摘要：本发明公开了一种基于RGBD图像的行人跟踪方法，包括如下步骤：S1、获取目标区域的RGBD图像，并对所述RGBD图像进行检测，提取目标人体关节点的2D坐标以及对应的第一深度值；S2、对所述目标人体关节点进行遮挡检测，并获取被遮挡关节点的第二深度值；S3、根据所述人体关节点的2D坐标及所述第一、第二深度值构建目标人体的第一3D边界框；S4、基于所述第一3D边界框对所述目标人体进行跟踪，得到所述目标人体的ID。本发明基于RGBD图像进行实时行人跟踪，可以有效解决行人遮挡的问题；同时，利用关节点检测算法对RGBD图像进行处理获取目标关节点2D坐标，检测鲁棒性强，准确度高。
主权项：1.一种基于RGBD图像的行人跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取目标区域的RGBD图像，并对所述RGBD图像进行检测，提取目标人体肩部和胯部关节点的2D坐标以及对应的第一深度值；S2、根据关节点检测中所述肩部和胯部关节点的置信度、或根据所述肩部关节点肩宽及所述胯部关节点的胯宽、或所述肩部和胯部关节点的深度值，对所述目标人体肩部和胯部关节点进行遮挡检测，并获取被遮挡关节点的第二深度值；S3、根据所述人体肩部和胯部关节点的2D坐标及所述第一、第二深度值构建目标人体的第一3D边界框；步骤S3还包括：若所述第一3D边界框的厚度小于厚度阈值，则将人体中心的坐标（x1，y1，z1）作为所述第一3D边界框的中心，并沿Z轴方向上增加厚度以使所述第一3D边界框的厚度达到所述厚度阈值；所述人体中心的坐标x1，y1，z1根据所述肩部和所述胯部的坐标采用加权平均的计算方法计算得到，权重根据关节点检测中获得的置信度确定；S4、基于所述第一3D边界框对所述目标人体进行跟踪，得到所述目标人体的ID。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 奥比中光科技集团股份有限公司 一种基于RGBD图像的行人跟踪方法及系统
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