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申请/专利权人：网易(杭州)网络有限公司
摘要：本申请公开了一种轨迹跟踪方法、装置、机器人设备和计算机可读存储介质，本申请根据多个动作、各动作对应的执行前状态参数和各动作对应的执行后状态参数进行模型训练，以得到表征机器人设备运行规律的世界模型；初始决策模型用于根据输入的每个轨迹数据和第一状态参数预测机器人设备所需执行的待执行动作，第一状态参数为机器人设备在执行待执行动作前的状态参数；将第一状态参数和待执行动作输入世界模型，得到第二状态参数；根据第二状态参数和目标轨迹对初始决策模型进行训练，以使训练后的初始决策模型能够输出符合机器人设备运行规律的待执行动作。本申请可以提高轨迹跟踪模型中的模型参数调整的效率。
主权项：1.一种轨迹跟踪方法，其特征在于，应用于机器人设备，所述方法包括：获取所述机器人设备对应的历史动作数据和历史状态参数，其中，所述历史动作数据包括所述机器人设备执行过的多个动作，所述历史状态参数包括所述机器人设备在执行所述多个动作过程中对应的执行前状态参数和执行后状态参数；将所述多个动作、各动作对应的执行前状态参数作为模型输入，各动作对应的执行后状态参数作为模型输出进行模型训练，以得到表征所述机器人设备运行规律的世界模型；获取目标轨迹和初始决策模型，其中，所述目标轨迹包括多个轨迹数据，所述初始决策模型用于根据输入的每个轨迹数据和第一状态参数预测所述机器人设备所需执行的待执行动作，其中，所述第一状态参数为所述机器人设备在执行待执行动作前的状态参数；将所述第一状态参数和所述待执行动作输入所述世界模型，得到在执行所述待执行动作之后符合所述机器人设备运行规律的第二状态参数；根据所述第二状态参数和所述目标轨迹对所述初始决策模型进行训练，以使训练后的初始决策模型能够输出符合所述机器人设备运行规律的待执行动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 网易(杭州)网络有限公司 轨迹跟踪方法、装置、机器人设备和计算机可读存储介质
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