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申请/专利权人：发那科株式会社
摘要：本公开的一方式的机器人系统具有：模型存储部，其存储工件模型；工件检测部，其通过将三维传感器测定出的表面形状的特征与工件模型的特征进行对照，来检测工件的位置和姿势；工件模型配置部，其将工件模型配置在虚拟空间；路径设定部，其在虚拟空间中设定取出路径，使得取出对象的工件模型以不与其他的工件模型相干扰的方式移动并退避。
主权项：1.一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人；三维传感器，其测定能够存在工件的对象区域的表面形状；控制装置，其基于所述三维传感器测定出的表面形状，生成用于通过所述机器人取出所述工件中的至少1个的取出路径，所述控制装置具有：模型存储部，其存储有将所述工件的三维形状模型化后的工件模型；工件检测部，其通过将所述三维传感器测定出的表面形状的特征与所述工件模型的特征进行对照，来检测所述工件的位置和姿势；工件模型配置部，其在虚拟空间中将所述工件模型配置成所述工件检测部检测出的所述工件的位置和姿势；路径设定部，其在所述虚拟空间中，使所述工件模型中的一个工件模型以不与其他的工件模型相干扰的方式移动并设定所述取出路径。
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