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申请/专利权人：陕西伟景机器人科技有限公司
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，具体公开了一种机器人腿部结构及人形机器人，包括髋关节固定座、大腿部、小腿部和拟足板；其中，大腿部包括大腿本体和设在其前后的第一和第二驱动机构，小腿部包括小腿本体和第三驱动机构，髋关节固定座、大腿本体、小腿本体和拟足板依次铰接，三个驱动机构分别用于驱动大腿部、小腿部和拟足板旋转，用于驱动小腿部和拟足板旋转，以及用于拟足板旋转，且均具备自锁功能，以实现断电状况下可以站立的目的，同时驱动机构与铰接对象均通过快拆结构连接，方便后续维护更换。本实用新型设计新颖、布局巧妙、前后平衡，不仅大幅降低了腿部尺寸及重量，而且提高了机器人行走的稳定性，同时便于操作控制。
主权项：1.一种机器人腿部结构，其特征在于，包括：髋关节固定座1，其前后依次设有第一铰接点11和第二铰接点12；大腿部2，包括大腿本体21、第一驱动机构22和第二驱动机构23，所述大腿本体21由上往下依次设有第三铰接点211、第四铰接点212、第五铰接点213和第六铰接点214，所述大腿本体21在重叠的第一铰接点11和第三铰接点211处与髋关节固定座1铰接，所述第一驱动机构22的固定端铰接于第五铰接点213、伸缩端铰接于第二铰接点12；小腿部3，包括小腿本体31和第三驱动机构32，所述小腿本体31由上往下依次设有第七铰接点311、第八铰接点312、第九铰接点313和第十铰接点314，所述小腿本体31在重叠的第六铰接点214和第八铰接点312处与大腿本体21铰接，所述第二驱动机构23的固定端铰接于第四铰接点212、伸缩端铰接于第七铰接点311；拟足板4，前后依次设有第十一铰接点41和第十二铰接点42，所述拟足板4在重叠的第十铰接点314和第十一铰接点41处与小腿本体31铰接，所述第三驱动机构32的固定端铰接于第九铰接点313、伸缩端铰接于第十二铰接点42。
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权利要求：
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