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申请/专利权人：溧阳智行飞远检测技术有限公司
摘要：本发明公开了一种人形机器人四肢躯干的驱动器及其控制方法，涉及电机控制技术领域，驱动器安装于四肢躯干的关节处或代替机器人的骨架，驱动器包括电机、第一齿柱、第二齿柱、第一内齿圈和第二内齿圈；电机的转子内连接有中空状的电机轴；第一内齿圈和第二内齿圈设于电机轴内；第一齿柱和第二齿柱分别与第一内齿圈和第二内齿圈啮合：本发明的驱动器本身可作为人形四肢类骨骼支撑结构，也可组合形成仿生肌肉群；能够实现机械四肢仿生肌肉收缩、躯干支撑功能；结构紧凑，响应速度快效率高，产热少便于散热；在控制方面采用基于BP神经网络对PID控制器参数进行自适应整定的电机控制方法，能够确保在面对不同负载条件时，实时输出高精度的扭矩。
主权项：1.一种人形机器人四肢躯干的驱动器，安装于人形机器人四肢躯干的关节处或代替机器人的骨架，其特征在于，所述驱动器包括：电机、第一齿柱、第二齿柱、第一内齿圈和第二内齿圈；所述第一齿柱、所述第二齿柱、所述第一内齿圈和所述第二内齿圈的齿均为斜齿；所述电机内设有转子，所述转子内连接有中空状的电机轴；所述第一内齿圈和所述第二内齿圈固定在所述电机轴内；所述第一齿柱穿过所述第一内齿圈并与所述第一内齿圈啮合，所述所述第二齿柱穿过所述第二内齿圈并与所述第二内齿圈啮合，所述第一齿柱和所述第二齿柱的端部均伸出于所述电机。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 溧阳智行飞远检测技术有限公司 一种人形机器人四肢躯干的驱动器及其控制方法
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