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申请/专利权人：深圳拓邦股份有限公司
摘要：本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人打滑检测方法、装置以及机器人，方法包括以下步骤：在地图信息上获取机器人当前位置对应的第一位置点，并计算机器人理论从第一位置点到第二位置点需要移动的目标位移量；在机器人实际移动过程中，实时计算机器人的理论位移量；当机器人的理论位移量大于或等于目标位移量时，判断机器人是否到达第二位置点对应的位置，若未到达，则判断机器人发生打滑现象；其中，通过检测机器人是否触碰到边界线或者完成转弯动作，判断机器人是否到达第二位置点对应的位置。通过软件检测方式，能够准确检测机器人是否发生打滑情况，且能够避免发生硬件检测方式的元器件失效情况。
主权项：1.一种机器人打滑检测方法，应用于割草机器人，其特征在于，包括以下步骤：在地图信息上获取机器人当前位置对应的第一位置点，并计算所述机器人理论从所述第一位置点到第二位置点需要移动的目标位移量；在所述机器人实际移动过程中，实时计算所述机器人的理论位移量；当所述机器人的理论位移量大于或等于所述目标位移量时，判断所述机器人是否到达所述第二位置点对应的位置，若未到达，则判断所述机器人发生打滑现象；其中，通过检测所述机器人是否触碰到边界线或者完成转弯动作，判断所述机器人是否到达所述第二位置点对应的位置；其中，若所述机器人沿边移动，所述当所述机器人的理论位移量大于或等于所述目标位移量时，判断所述机器人是否到达所述第二位置点对应的位置的步骤，具体包括以下步骤：在所述机器人实际移动过程中获取理论移动轨迹；根据所述理论移动轨迹获取变化角度；在所述变化角度在角度阈值范围内，且所述机器人的理论位移量大于或等于所述目标位移量时，判断所述机器人是否到达所述第二位置点对应的位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳拓邦股份有限公司 一种机器人打滑检测方法、装置以及机器人
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