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申请/专利权人：北京机械设备研究所
摘要：本发明涉及一种基于多传感器融合的领队车辆跟踪方法和系统，属于自动驾驶技术领域。本发明的方法包括：使用3D激光雷达和相机检测目标匹配结果对跟踪目标初始化；当3D激光雷达跟踪目标稳定后，由毫米波雷达进行连续动态跟踪；由于领队车辆转弯或其他因素导致毫米波雷达失去跟踪目标时，使用3D激光雷达辅助跟踪，同时尝试将基于毫米波雷达的跟踪结果与3D激光雷达的跟踪结果重新匹配并继续由毫米波雷达进行目标跟踪；对于急转弯和斜坡等极端情况，当3D激光雷达和毫米波雷达无法检测到目标时，使用GPS和IMU提供的回波姿态信息来保持领队车辆的绝对位置。解决了自动驾驶领域非结构化环境和或扬尘等恶劣天气对领队车辆的检测和连续跟踪稳定度的问题。
主权项：1.一种基于多传感器融合的领队车辆跟踪方法，其特征在于，包括：使用3D激光雷达和相机进行目标联合检测，将所述领队车辆确定为初始跟踪目标；利用3D激光雷达对所述领队车辆进行初始跟踪；当3D激光雷达跟踪稳定后，将所述领队车辆与毫米波雷达生成的目标进行匹配，由毫米波雷达对所述领队车辆进行连续动态跟踪；其中，当毫米波雷达丢失跟踪目标后，使用3D激光雷达辅助跟踪，并循环判断毫米波雷达的跟踪结果与3D激光雷达的跟踪结果是否匹配；若匹配，则继续基于毫米波雷达进行跟踪；当3D激光雷达和毫米波雷达都无法找到领队车辆时，使用GPS和IMU提供的回波姿态信息来保持领队车辆的绝对位置，或者，将领队车辆移动至新的位置，以重新确定初始跟踪目标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京机械设备研究所 一种基于多传感器融合的领队车辆跟踪方法和系统
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