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申请/专利权人：香港工业人工智能及机械人研发中心有限公司
摘要：本发明涉及一种基于物品扫描进行重心评估的方法及机械手抓取物品的方法，能够物品进行图像扫描及三维扫描，获得物品的图像数据及三维数据，然后根据图像数据进行人工智能分析用以划分物品的不同部分并根据这些不同的部分进行密度赋值，再结合带物品密度分布的图像数据和三维数据，生成带物品密度分布的三维数据，最后计算获得物品的重心。对于机械手抓取物品而言，在得知物品的重心数据后，能够合理安排如何对物品进行抓取等，从而提高物品在分拣、放置、包装、运输的流程中的稳定性及可靠性，减少物品在抓取过程中出现掉落的可能性。
主权项：1.基于物品扫描进行重心评估的方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.对待测物品进行拍照获得图像数据，将图像数据输入至深度学习模型A，对物品的图像进行物品识别及语义分割，将物品按照语义分割划分为密度不同的部分，并对密度不同的部分进行密度赋值，获得带有物品密度分布的图像数据；S2.对待测物品进行三维扫描获得物品的三维点云数据，将带物品密度分布的图像数据及三维点云数据输入至深度学习模型B，根据带物品密度分布的图像数据对三维点云数据进行密度赋值，获得带密度权重的三维点云数据；S3.将带密度权重的三维点云数据输入至重心计算模型中计算获得物品重心位置。
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