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申请/专利权人：南京大学
摘要：本发明公开一种基于物理感知对象插入的多传感器融合感知系统测试方法，给定原始多模态测试数据集，从3D数据库中选择对象物体作为待插入对象；通过执行姿态估计模块来计算待插入对象有效位置；多传感器仿真模块利用物理感知的虚拟模拟器将插入对象生成模态一致的图像和点云对象实例；根据插入对象实例和选定位置，多传感器仿真模块将插入对象与背景数据融合并处理物体遮挡，生成逼真的多模态测试数据；为提升测试效率，提出相合度度量来度量合成多模态测试数据的故障揭示能力。该方法可高效检测融合感知系统中故障，并利用生成的测试用例对系统进行再训练以提高系统的健壮性。解决了多传感器融合感知系统中的测试数据获取难、测试效率低的问题。
主权项：1.一种基于物理感知对象插入的多传感器融合感知系统测试方法，其特征在于，给定原始多模态测试数据集，该方法自动从3D数据库中选择对象物体作为待插入对象；通过执行姿态估计模块来计算待插入对象有效位置；多传感器仿真模块利用物理感知的虚拟模拟器将插入对象生成模态一致的图像和点云对象实例；根据插入对象实例和选定位置，多传感器仿真模块进一步将插入对象与背景数据融合并处理物体遮挡，生成逼真的多模态测试数据；提出相合度度量来度量合成多模态测试数据的故障揭示能力；基于多模态数据和相合度量实现多传感器融合感知系统测试，并进一步利用生成的测试用例对系统进行再训练。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京大学 基于物理感知对象插入的多传感器融合感知系统测试方法
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