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申请/专利权人：上海科技大学
摘要：本发明提供一种基于动态二维条码的事件相机定位和数据传输方法及系统，包括：利用事件相机拍摄动态二维条码以获取原始事件流数据，通过事件滤波器进行过滤以得到最终事件流数据，并对其生成的离散时序信号进行频谱分析，根据动态二维条码的闪烁频率提取对应的相位进行时间定位以得到数据刷新时刻；根据数据刷新时刻确定动态二维条码的初始空间位置，通过优化函数得到事件相机对于动态二维条码的六自由度相对位姿，以实现事件相机的视觉定位；根据数据刷新时刻提取有效载荷中每个单元格的数据信息以实现动态二维条码对事件相机的数据传输。本申请通过识别和追踪动态二维条码，以同时实现智能移动设备或平台在环境中连续、实时的定位和数据传输。
主权项：1.一种基于动态二维条码的事件相机定位和数据传输方法，其特征在于，所述动态二维条码包括有效载荷和定位器；所述定位器包括内部定位器和外部定位器；所述方法包括：通过显示设备以预设频率实时显示动态二维条码；利用事件相机对所述动态二维条码进行连续拍摄以获取原始事件流数据并更新全局活跃事件表面，通过事件滤波器进行过滤以得到最终事件流数据；根据所述最终事件流数据生成的离散时序信号，通过频谱分析以得到对应时序信号的相位信息，提取与动态二维条码的闪烁频率对应的相位进行时间定位以得到数据刷新时刻；根据所述数据刷新时刻附近触发的事件确定动态二维条码的初始空间位置，并通过优化由外部定位器的边界线所触发的事件和相对位姿构成的优化函数以更新事件相机的六自由度相对位姿，据以执行事件相机的视觉定位；根据所述数据刷新时刻提取局部活跃事件表面，计算将所述局部活跃事件表面映射至预设模板的单应矩阵，并对得到的单应活跃事件表面进行二值化处理，据以获取有效载荷中每个单元格的数据信息，据以执行动态二维条码对事件相机的数据传输。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海科技大学 基于动态二维条码的事件相机定位和数据传输方法及系统
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