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申请/专利权人：北京辉羲智能科技有限公司
摘要：本发明提供一种地图构建方法及装置，涉及无人驾驶技术领域，该方法包括：根据视觉图像确定目标车辆周围的路面静态元素，并根据位姿信息从专业版标精地图中提取第一地图元素；对路面静态元素进行时序融合得到路面静态元素实例，并根据各第一地图元素确定车道分组生成局部地图；针对局部地图中的每个第二地图元素，从第一地图元素中确定与第二地图元素具有车道级匹配关系的目标第一地图元素；针对每个第二地图元素，将第二地图元素与其对应的目标第一地图元素进行融合，得到融合地图元素；根据各目标第一地图元素的拓扑关系，在各融合地图元素中添加视距外的关键后继车道，得到目标地图。本申请可以在不依赖高精地图的情况下输出可直接使用的地图。
主权项：1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：根据目标车辆所处环境的视觉图像，确定所述目标车辆周围的至少一个路面静态元素，并根据所述目标车辆的位姿信息，从专业版标精地图中提取所述目标车辆周围的至少一个第一地图元素；对所述至少一个路面静态元素进行时序融合，得到路面静态元素实例，并根据各所述第一地图元素确定所述路面静态元素实例的车道分组，生成局部地图，所述局部地图包含至少一个第二地图元素；针对每个所述第二地图元素，从所述至少一个第一地图元素中，确定与所述第二地图元素具有车道级匹配关系的目标第一地图元素；针对每个所述第二地图元素，将所述第二地图元素与其对应的所述目标第一地图元素进行融合，得到融合地图元素；根据各所述目标第一地图元素的拓扑关系，在各所述融合地图元素中添加视距外的关键后继车道，得到目标地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京辉羲智能科技有限公司 地图构建方法及装置
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