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一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法及装置 

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申请/专利权人:长安大学

摘要:本发明提供了一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法及装置,该方法包括:获取自车和协同车辆各自的点云数据;根据自车和协同车辆点云数据提取自车和协同车辆的感知特征;对自车和协同车辆感知特征分别计算注意力权重,得到加权自车和协同车辆的感知特征;将加权协同车辆的感知特征与加权自车的感知特征进行融合,得到融合特征;根据融合特征最终感知输出自车周围车辆的位置,大小及类别。以解消除自动驾驶过程因信号延迟或信号丢失,导致周围目标检测不准确的技术问题,以及如何避免预测结果级联误差,提高确估计精准度。

主权项:1.一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法,其特征在于,包括:获取自车和协同车辆各自的点云数据;根据所述自车和协同车辆点云数据提取自车和协同车辆的感知特征;对所述自车和协同车辆感知特征分别计算注意力权重,得到加权自车和协同车辆的感知特征;将所述加权协同车辆的感知特征与加权自车的感知特征进行融合,得到融合特征;根据所述融合特征最终感知输出自车周围车辆的位置,大小及类别。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 长安大学 一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法及装置

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