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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本申请公开了一种多旋翼无人机轨迹规划方法、系统及电子设备，其中方法包括：根据无人机飞行的环境建立ESDF栅格地图，在ESDF栅格地图上采用考虑无人机运动学的A星算法规划出从无人机起点到目标点的初始路径；将初始路径构造成贝塞尔曲线并对其进行轨迹优化，获得优化后的无人机轨迹；在轨迹优化中，构建无人机轨迹优化问题的等式约束和不等式约束，再利用轨迹的边值条件消除等式约束，利用贝塞尔曲线的控制点消除不等式约束，以将无人机轨迹优化问题转化为无约束的轨迹优化问题，最后求解无约束的轨迹优化问题，获得优化后的无人机轨迹。通过本申请，将优化问题转化为无约束优化问题，提高了轨迹规划的效率，保证了轨迹生成的实时性。
主权项：1.一种多旋翼无人机轨迹规划方法，其特征在于，包括：根据无人机飞行的环境建立ESDF栅格地图，在ESDF栅格地图上采用考虑无人机运动学的A星算法规划出从无人机起点到目标点的初始路径；将初始路径构造成贝塞尔曲线并对其进行轨迹优化，获得优化后的无人机轨迹；在轨迹优化中，构建无人机轨迹优化问题的等式约束和不等式约束，再利用轨迹的边值条件消除等式约束，利用贝塞尔曲线的控制点消除不等式约束，以将无人机轨迹优化问题转化为无约束的轨迹优化问题，最后求解无约束的轨迹优化问题，获得优化后的无人机轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种多旋翼无人机轨迹规划方法、系统及电子设备
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