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申请/专利权人：贵州电网有限责任公司
摘要：本发明公开了一种适用于即时定位与地图构建的RANSAC改进方法包括，随机选取n个样本估计模型，利样本估计模型对所有点进行计算，获得内点数；根据内点数更新最佳模型，并保存内点；利用最小二乘法并基于设定的阈值估计更新后的最佳模型，并保存对应内点；在对应内点中随机选取m个样本，迭样本估计模型，若误差减少则更新模型，直到最好的模型出现或者达到最高迭代次数为止；本发明通过结合最小二乘法来改进RANSAC，提高了SLAM的位姿跟踪线程的精度和鲁棒性。
主权项：1.一种适用于即时定位与地图构建的RANSAC改进方法，其特征在于：包括，随机选取n个样本估计模型，利用所述样本估计模型对所有样本点进行计算，获得内点数；根据所述内点数更新最佳模型，并保存内点；利用最小二乘法并基于设定的阈值估计更新后的最佳模型，并保存对应内点，所述设定的阈值Z为：Z＝ck其中，k为更新后的最佳模型时的阈值，c为倍数；定义目标函数为： 其中，M为多项式阶数，w为多项式系数，w1,w2…wM记为A；定义误差函数评估所述目标函数： 其中，t为估计的更新后的最佳模型；在所述对应内点中随机选取m个样本，迭代所述样本估计模型，若误差减少则更新模型，直到最好的模型出现或者达到最高迭代次数为止。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 贵州电网有限责任公司 一种适用于即时定位与地图构建的RANSAC改进方法
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