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申请/专利权人：南京理工大学
摘要：本发明公开了一种基于RANSAC误差补偿的空地协同声源定位系统及方法，该系统包括空中无人平台、地面无人平台和通信设备，其中空中无人平台搭载机载传感器和通信设备，用于获取惯导和GNSS定位数据，将绝对位置信息发送给地面无人平台；地面无人平台搭载惯性传感器、声源拾取装置和通信设备，用于探测目标声源发出的声音，确定空中无人平台和目标的相对位置信息并发送给空中无人平台，并且修正惯导解算误差，约束误差发散，实现空中无人平台与地面无人平台的协同导航；通信设备用于传输协同导航数据。本发明实现了空地协同定位，提高了地面无人平台在密集复杂环境中的探测能力和定位精度。
主权项：1.一种基于RANSAC误差补偿的空地协同声源定位系统，其特征在于，包括空中无人平台、地面无人平台和通信设备；所述空中无人平台搭载机载传感器和通信设备，其中机载传感器包括惯导和GNSS，用于获取惯导和GNSS定位数据；通信设备用于获取地面无人平台发送的声源定位信息，并通过自身定位推算出目标和地面无人平台的绝对位置信息，向目标飞行的同时将绝对位置信息发送给地面无人平台；所述地面无人平台搭载惯性传感器、声源拾取装置和通信设备，其中声源拾取装置用于探测目标声源发出的声音，通过基于RANSAC误差补偿的声源定位方法确定目标相对位置；当空中无人平台进入声源拾取装置的拾取范围时，地面无人平台通过基于RANSAC误差补偿的声源定位方法对空中无人平台进行相对定位，并将空中无人平台和目标的相对位置同时发送给空中无人平台；地面无人平台在接收到自身绝对位置信息后，修正惯导解算误差，约束误差发散，提高自身导航定位精度，实现空中无人平台与地面无人平台的协同导航，同时向探测目标移动；所述通信设备由数传模块组成，用于传输协同导航数据，包括空中无人平台测量的地面无人平台的绝对位置信息、地面平台测量的目标和空中无人平台的相对位置信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 一种基于RANSAC误差补偿的空地协同声源定位系统及方法
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