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申请/专利权人：上海交通大学

摘要：本发明公开了一种CRT屏锥玻璃自动智能拆分及荧光粉吸附回收装置。回收装置主要包括：工作平台、搬运机器人、视觉相机检测系统、防爆带智能拆解程序、屏锥玻璃拆分机构、锥玻璃吸取下料机构、荧光粉吸附清理机构。回收方法：1.搬运机器人抓取CRT并搬运至工作台，视觉相机检测系统检测并定位CRT后启动防爆带智能拆解程序。2.视觉相机检测系统重新检测并定位CRT后屏锥玻璃拆分机构将屏玻璃与锥玻璃进行初步分离。3.程序启动锥玻璃吸取下料机构将屏锥玻璃拆分。4.系统启动荧光粉吸附清理机构。本发明装置及方法自动化程度高，避免传统人工资源化对人身健康的危害，可以广泛的应用于电视机以及电脑监视器CRT的屏锥玻璃自动分离以及荧光粉的自动回收。

主权项：1.一种CRT屏锥玻璃自动智能拆分及荧光粉吸附回收装置，其特征在于，包括：工作平台、搬运机器人、视觉相机检测系统、防爆带智能拆解程序（4）、屏锥玻璃拆分机构、锥玻璃吸取下料机构（6）、荧光粉吸附清理机构（7）；其中，所述工作平台包括：可伸缩可升降传输线、伸缩滚筒装车机、真空吸盘固定装置；所述搬运机器人包括：手臂（21）、视觉相机（22）、3D定位系统；所述视觉相机检测系统检测并定位CRT；所述防爆带智能拆解程序（4）包括：剪切机构（41）、防爆带夹取下料机构（42）；所述剪切机构（41）包括气缸电缸移载机构（411）、切割机（412）、切割推进机构（413）；所述防爆带夹取下料机构（42）包括下料机构（421）、防爆带夹取机构（422）；所述剪切机构（41）利用视觉相机检测系统检测屏幕尺寸大小以及防爆带的位置，从而发出CRT位置调整的指令，根据电视机屏幕尺寸大小，进行切割位置调整，确保防爆带切割过程，屏幕玻璃完整不受破坏；防爆带夹取下料机构（42）针对防爆带位置大小高度有所调整，对夹爪进行快换以适应不同尺寸防爆带；所述屏锥玻璃拆分机构包括：加热丝到位拉紧机构（51）及三维电缸模组（52）；所述加热丝到位拉紧机构（51）由三维模组移载机构（511）、加热丝拉紧机构（512）以及加热丝智能控制器构成；所述三维模组移载机构（511）到达指定位置，电机拉紧加热丝加热屏玻璃锥玻璃结合处，加热丝拉紧机构（512）通过电机带动将加热丝拉紧，根据屏幕大小调整加热丝拉紧程度，避免过度消耗加热丝以及未贴紧情况；所述三维电缸模组（52）由X、Y、Z三轴电缸组成，所述三维电缸模组（52）带动调整加热丝高度位置到达锥玻璃屏玻璃分离位置高度，根据屏幕尺寸不同、需求加热位置不同调整加热丝高度；所述锥玻璃吸取下料机构（6）包括：浮动机构（61）、真空吸机构（62）；所述屏锥玻璃拆分机构利用真空吸机构（62）与浮动机构（61）吸附锥玻璃下料，并将其放置在回收输送线上；所述浮动机构（61）针对不同尺寸外形的锥玻璃调整角度位置进行吸附；所述荧光粉吸附清理机构（7）主要包括：电机二（71）、真空吸尘管路（72）、除尘刷（73）及视觉相机检测系统二；所述电机二（71）带动除尘刷（73）旋转清扫屏玻璃表面、边角的荧光粉，同时真空吸尘管路（72）连接大功率吸尘器，视觉相机检测系统二检测荧光粉是否被清理完成，并辅助系统判断下一步指令。

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