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申请/专利权人：贵州省水利水电勘测设计研究院有限公司

摘要：本发明公开了一种点云切片断面滤波方法。本发明通过切片分割点云体，把复杂体的问题分割为面来研究，切片分割为片后，将切片内的点云投影变换到面上，即完成体到面的转化过程，使研究对象简单化，经转化后，地面点在面上的分布特征明显：集中位于面的下边缘，呈线状分布，并且点的密度大于其他地方，易于分离。本发明方法对山区、平原地形均适用，具有良好的自适应性，且不需针对特定地形设置不同参数，可以有效的提取到地形突变地区地面点，有效避免非地面点和地面点相互误判的情况，准确度高，其中复杂山区地面点提取效果明显。

主权项：1.一种点云切片断面滤波方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：对激光点云数据作预处理，去除孤立点和超出作业区域的无效点云，去掉低于地面的非地面点数据；步骤2：把所有点云投影到x，y平面上，搜寻边缘的边界点，依据边界点连接成边界线，把所有点云包含在边界以内，让边界以外没有任何点云；步骤3：对边界覆盖范围内的点云数据进行切片，以宽度为k，先沿y方向切片形成Sn个片条带序列，然后沿x方向切片形成Sm个片条带序列；切片方法为十字交叉分割法，该方法从点云投影到x，y平面的点云区域从中心开始，以十字垂直交叉的方式进行切片分割；步骤4：坐标变换：沿y方向的各切片点云分别投影到y，h平面上，沿x方向的各切片点云分别投影到x，h平面上；步骤5：对各切片经步骤4变换至y，h平面或x，h平面的点云分别进行下边界点的搜寻遍历，将这些点连成下边界线；下边界点的搜寻遍历方法为：按照利用边缘查找的方法从断面下方左到右的搜索最下边缘的点云，或搜寻切片断面最低点向两边搜寻至断面的左右端点为止；步骤6：在步骤5所得的下边界线上方绘制出一条与之平行的曲线或作缓冲区；平行线的绘制方法为：给一个固定的偏移量r在下边界线上方作一条与之平行的曲线；所述作缓冲区的方法为以线1往上作宽度为r的缓冲区；r值取0.2至0.6米；步骤7：将步骤6建立的两条平行线包围的点云提取为地面点云，依次对S1至Sn系列点云地面点提取，汇总S1至Sn系列提取的所有地面点；对S1至Sm系列点云地面点提取，汇总S1至Sm系列提取的所有地面点；汇总所有切片中提取到的地面点；步骤8：坐标变换：采用步骤4方法的逆向变换将地面点云变换回切片前的坐标；步骤9：去除重复点云：对汇总地面点云进行去重处理，确保没有重复点云存在。

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