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申请/专利权人:贵州省水利水电勘测设计研究院有限公司
摘要:本发明公开了一种点云切片断面滤波方法。本发明通过切片分割点云体,把复杂体的问题分割为面来研究,切片分割为片后,将切片内的点云投影变换到面上,即完成体到面的转化过程,使研究对象简单化,经转化后,地面点在面上的分布特征明显:集中位于面的下边缘,呈线状分布,并且点的密度大于其他地方,易于分离。本发明方法对山区、平原地形均适用,具有良好的自适应性,且不需针对特定地形设置不同参数,可以有效的提取到地形突变地区地面点,有效避免非地面点和地面点相互误判的情况,准确度高,其中复杂山区地面点提取效果明显。
主权项:1.一种点云切片断面滤波方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:步骤1:对激光点云数据作预处理,去除孤立点和超出作业区域的无效点云,去掉低于地面的非地面点数据;步骤2:把所有点云投影到x,y平面上,搜寻边缘的边界点,依据边界点连接成边界线,把所有点云包含在边界以内,让边界以外没有任何点云;步骤3:对边界覆盖范围内的点云数据进行切片,以宽度为k,先沿y方向切片形成Sn个片条带序列,然后沿x方向切片形成Sm个片条带序列;切片方法为十字交叉分割法,该方法从点云投影到x,y平面的点云区域从中心开始,以十字垂直交叉的方式进行切片分割;步骤4:坐标变换:沿y方向的各切片点云分别投影到y,h平面上,沿x方向的各切片点云分别投影到x,h平面上;步骤5:对各切片经步骤4变换至y,h平面或x,h平面的点云分别进行下边界点的搜寻遍历,将这些点连成下边界线;下边界点的搜寻遍历方法为:按照利用边缘查找的方法从断面下方左到右的搜索最下边缘的点云,或搜寻切片断面最低点向两边搜寻至断面的左右端点为止;步骤6:在步骤5所得的下边界线上方绘制出一条与之平行的曲线或作缓冲区;平行线的绘制方法为:给一个固定的偏移量r在下边界线上方作一条与之平行的曲线;所述作缓冲区的方法为以线1往上作宽度为r的缓冲区;r值取0.2至0.6米;步骤7:将步骤6建立的两条平行线包围的点云提取为地面点云,依次对S1至Sn系列点云地面点提取,汇总S1至Sn系列提取的所有地面点;对S1至Sm系列点云地面点提取,汇总S1至Sm系列提取的所有地面点;汇总所有切片中提取到的地面点;步骤8:坐标变换:采用步骤4方法的逆向变换将地面点云变换回切片前的坐标;步骤9:去除重复点云:对汇总地面点云进行去重处理,确保没有重复点云存在。
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