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申请/专利权人：北京工道风行智能技术有限公司

摘要：本发明涉及一种智能动力小腿假肢，包括：接头，用于与残缺大腿的下端连接；骨架和紧固件，所述骨架的上端与所述接头连接，下端与所述紧固件的铰接；脚板，所述脚板装配于所述紧固件的下端；控制装置，装配在所述骨架上，包括PCB板，用于控制小腿假肢的运动；驱动机构，装配在所述骨架和所述紧固件上，用于驱动小腿假肢进行运动；传感器组件，包括装配在所述紧固件上的角度传感器和装配于所述脚板上的至少一个力传感器，用于将所述脚板的运动角度和受力传递给所述控制装置。该假肢步态在功能上尽可能地接近或超越人的健康腿，具有较高的仿生性能。

主权项：1.一种智能动力小腿假肢，其特征在于，包括：接头（1），用于与残缺大腿的下端连接；骨架和紧固件（9），所述骨架的上端与所述接头（1）连接，下端与所述紧固件（9）的铰接；脚板，所述脚板装配于所述紧固件（9）的下端；控制装置，装配在所述骨架上，包括PCB板（7）以及设置在PCB板上的各种电路器件，用于控制小腿假肢的运动；驱动机构，装配在所述骨架和所述紧固件（9）上，用于驱动小腿假肢进行运动；传感器组件，包括装配在所述紧固件（9）上的角度传感器（3）、装配于所述脚板上的至少一个力传感器（10）、装配于所述PCB板（7）上的姿态传感器以及装配于所述接头（1）的压力传感器（28），用于将所述脚板的运动角度和受力、假肢的姿态和所述接头（1）承受的压力传递给所述控制装置；所述骨架包括第一骨架（6）和第二骨架（11），二者的下端均通过踝轴（8）与所述紧固件（9）铰接；所述紧固件（9）包括底座以及设置于所述底座上的U形槽，所述U形槽的槽壁上开设有容纳所述踝轴（8）贯穿的槽孔；所述驱动机构包括驱动电机（12）、减速单元（18）、波纹套管（19）和螺母接套（20），所述驱动电机（12）和所述减速单元（18）装配在电机座（21）上，所述波纹套管（19）的上端与所述电机座（21）连接，下端与所述螺母接套（20）连接，所述电机座（21）通过电机旋转轴（22）与所述骨架连接，所述螺母接套（20）通过绞轴（23）与所述紧固件（9）连接；所述接头（1）包括四棱台（24）以及与所述四棱台（24）可拆卸连接的接头底座（29），所述四棱台（24）为带有空腔的球形结构，所述空腔中装配有受力传感装置；所述受力传感装置包括衬套（26）、球顶（27）和所述压力传感器（28），所述球顶（27）装配在所述压力传感器（28）的上端面，且二者之间留有间隙，所述衬套（26）的下端设置有容纳所述球顶（27）的球形凹槽；所述紧固件（9）上还装配有同步带（4）和同步轮（5），所述同步带（4）用于连接所述同步轮（5）和所述踝轴（8），所述角度传感器（3）通过支架固定在所述紧固件（9）上，所述角度传感器（3）通过角度传感器轴与所述同步轮（5）传动连接。

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