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申请/专利权人:中国科学院沈阳自动化研究所
摘要:本实用新型属于机械自动化工程领域,具体地说是一种关节式模块化爬壁机器人,两个驱动箱体上各安装四个移动轮,并带动移动轮实现回转运动;移动轮可以通过电磁开关来实现磁路的通断,进而控制移动轮在磁性壁面的吸附与断开;两个驱动箱体之间通过关节模块相连,关节模块的关节基座分别与对应的驱动箱体连接,通过关节模块之间的转动,带动驱动箱体和移动轮实现攀附动作。本实用新型可以实现在磁性壁面等应用场景下的良好适应性,并且可以针对大角度的陡坡及90°的内外拐角进行吸附移动;同时,本实用新型还可进一步进行模块拓展,形成多模块化的爬壁机器人;本实用新型具有结构简单,环境适应性强,运动灵活等特点。
主权项:1.一种关节式模块化爬壁机器人,其特征在于:包括关节模块1、驱动箱体2及移动轮3,其中驱动箱体2为两个,通过所述关节模块1连接,每个所述驱动箱体2上均安装有多个移动轮3;所述驱动箱体2内分别安装有主动轮旋转机构16、旋转驱动机构17及多个从动轮旋转机构14,所述主动轮旋转机构16及从动轮旋转机构14的数量之和与移动轮3的数量相等、且一一对应;每个所述移动轮3均具有用于驱动旋转的动力源及控制磁性的电磁开关13,每个所述移动轮3与主动轮旋转机构16或从动轮旋转机构14的输出端相连,所述旋转驱动机构17驱动主动轮旋转机构16及各从动轮旋转机构14同步工作,分别带动各所述移动轮3实现回转运动。
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百度查询: 中国科学院沈阳自动化研究所 关节式模块化爬壁机器人
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