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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本实用新型属于机械自动化工程领域，具体地说是一种关节式模块化爬壁机器人，两个驱动箱体上各安装四个移动轮，并带动移动轮实现回转运动；移动轮可以通过电磁开关来实现磁路的通断，进而控制移动轮在磁性壁面的吸附与断开；两个驱动箱体之间通过关节模块相连，关节模块的关节基座分别与对应的驱动箱体连接，通过关节模块之间的转动，带动驱动箱体和移动轮实现攀附动作。本实用新型可以实现在磁性壁面等应用场景下的良好适应性，并且可以针对大角度的陡坡及90°的内外拐角进行吸附移动；同时，本实用新型还可进一步进行模块拓展，形成多模块化的爬壁机器人；本实用新型具有结构简单，环境适应性强，运动灵活等特点。
主权项：1.一种关节式模块化爬壁机器人，其特征在于：包括关节模块1、驱动箱体2及移动轮3，其中驱动箱体2为两个，通过所述关节模块1连接，每个所述驱动箱体2上均安装有多个移动轮3；所述驱动箱体2内分别安装有主动轮旋转机构16、旋转驱动机构17及多个从动轮旋转机构14，所述主动轮旋转机构16及从动轮旋转机构14的数量之和与移动轮3的数量相等、且一一对应；每个所述移动轮3均具有用于驱动旋转的动力源及控制磁性的电磁开关13，每个所述移动轮3与主动轮旋转机构16或从动轮旋转机构14的输出端相连，所述旋转驱动机构17驱动主动轮旋转机构16及各从动轮旋转机构14同步工作，分别带动各所述移动轮3实现回转运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 关节式模块化爬壁机器人
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