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申请/专利权人：重庆大学
摘要：本发明涉及无人机控制技术领域，特别涉及一种基于SE‑PPO算法的无人机路径规划方法。包括：固定验证仿真环境，获取无人机所处空间的任务起点和终点；以SE算法生成由任务起点到终点的多直线组合路径；以PPO算法优化多直线组合路径，获取目标飞行路径；控制无人机执行目标飞行路径。本发明考虑了无人机动力学约束、无人机飞行的安全和效率以及优化器的泛化能力，提出了一种三维地图中基于双层优化器的无人机路径规划方法，该方法能在地图改变或新增随机障碍物的前提下，依然能快速规划出高质量的路径，且能始终保持路径与障碍物之间的距离，降低无人机与障碍物碰撞的风险。
主权项：1.一种基于SE-PPO算法的无人机路径规划方法，其特征在于，具体方法如下：固定验证仿真环境，获取无人机所处空间的任务起点和终点；以SE算法生成由任务起点到终点的多直线组合路径；以PPO算法优化多直线组合路径，获取目标飞行路径；控制无人机执行目标飞行路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学 一种基于SE-PPO算法的无人机路径规划方法
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