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申请/专利权人：朴珉成

摘要：本发明涉及定位技术领域，特别涉及基于路径存档点的室内物体定位追踪方法，通过引入“路径存档点”这一创新概念，我们将空间物体的定位追踪方案划分为两个关键阶段：路径存档阶段与目标追踪阶段。这一方法主要依赖于手机摄像头进行拍摄，无需其他昂贵硬件的额外支持。具体而言，我们首先通过定位“路径存档点”，随后基于这些存档点生成至目标物体的追踪路径。实验验证，本方法凭借固定物品及其相对位置信息，能够实现对室内小物品的精确定位，显示出较高的实用价值。

主权项：1.基于路径存档点的室内物体定位追踪方法，其特征在于，主要包括路径存档过程A、目标追踪过程B；首先，对于路径存档过程A，包括以下步骤：步骤A100、定义特征物体以及其权重；每个路径存档点均由多个特征物体所构成，且不同路径存档点所包含的特征物体各有差异，以确保其独特性和可识别性；选择低移动性的物体定义为特征物体；根据特征物体的移动性由高到低，权重值由高到低进行分配；步骤A200、识别特征物体；利用智能手机镜头捕获室内图像，基于目前的目标检测模型识别室内的特征物体；给识别到的特征物体增加添加唯一的3D标签；步骤A300、建立路径存档点，路径存档点内包括特征物体、目标物体的坐标信息以及特征向量；步骤A500、当获取到深度Zc1后，结合惯性姿态矩阵中相机坐标系转化为世界坐标系的公式，取初始相机坐标系原点为路径存档阶段的世界坐标系原点，构建路径存档阶段世界坐标系，坐标系三轴分别为XE，YF，ZN；如图6所示，路径存档阶段世界坐标系下定位物体的坐标为其中表示定位物体在最初始相机坐标系下的坐标，因为取初始位置的相机坐标系原点为世界坐标系原点，因此x0，y0分别为0；Cγ、Cβ、Cα分别表示初始相机坐标系中的Zc1相对于世界坐标系中三轴的转动；为简便起见，令Cγ、Cβ、Cα为0；即认为世界坐标系的z轴相对于初始相机坐标系没有转动，横滚角为0；而在识别路径存档点后，该时刻相机坐标系原点的位移为t，该时刻相机坐标系的三轴为X2E，Y2F，Z2N；通过原坐标原点加上偏移量t，得到该时刻相机坐标系原点在路径存档阶段世界坐标系下的坐标；而后路径存档点在世界坐标系下的坐标为对于目标物体追踪过程B包括以下步骤：步骤B100、追踪过程路径存档点识别：逐一比对已存储的路径存档点，通过惯性姿态测算与三角测算计算物体坐标信息；步骤B200、坐标系转化；通过路径存档点的识别，得到已存储的特征物体在新坐标系下的新坐标；然后通过新坐标和已存储的特征向量a做运算，从而得到所定位的物体在目标追踪阶段世界坐标系下的新坐标。

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百度查询： 朴珉成 基于路径存档点的室内物体定位追踪方法