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申请/专利权人：长三角哈特机器人产业技术研究院
摘要：本发明公开的一种圆形物体检测方法，包括如下步骤：S1、将待检测圆的边缘点放入边缘点集D，将边缘点集D按照角度等分成至少四等分，每个等分对应一个区域；S2、从三个区域中随机挑选三个拟合点d1,d2,d3，检测基于三个拟合点d1,d2,d3拟合出候选圆的参数；S3、随机选择验证点d4，将验证点d4代入候选圆P1中；S4、若验证点位于候选圆的允许的偏差范围内，则候选圆P1的计数score加1，验证次数k2＝k2+1，返回步骤S3，在验证次数达到最大循环次数k2max时，若候选圆P1的计数score达到设定阈值Nt，则候选圆P1为真圆。相比于传统的Hough算法，本发明提供的圆形物体检测方法可以大幅减小算法的计算量、提高执行效率、减少内存消耗。
主权项：1.一种圆形物体检测方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、将待检测圆的边缘点放入边缘点集D，将边缘点集D按照角度等分成至少四等分，每个等分对应一个区域；S2、从三个区域中随机挑选三个拟合点d1,d2,d3，检测基于三个拟合点d1,d2,d3拟合出候选圆的参数；S3、随机选择验证点d4，将验证点d4代入候选圆P1中；S4、若验证点位于候选圆的允许的偏差范围内，则候选圆P1的计数score加1，验证次数k2＝k2+1，返回步骤S3，在验证次数达到最大循环次数k2max时，若候选圆P1的计数score达到设定阈值Nt，则候选圆P1为真圆；在边缘点集划分的区域数量大于6时，拟合点d1,d2,d3位于不相邻的三个区中；验证点d4的选择方法具体如下：从其他区域中随机选取验证点，其他区域是指拟合点所在区域之外的区域；或者是，从每个区域随机选取若干数量的验证点，验证点为拟合点之外的点；边缘点集D的等分方法具体如下：获取边缘点集D中上边缘点、下边缘点、左边缘点、右边缘点；将上边缘点与下边缘点连线L1，左边缘点与右边缘点连线L2；将连线L1与连线L2的交点作为中心，将边缘点集D基于角度等分成至少四等分。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长三角哈特机器人产业技术研究院 一种圆形物体检测方法及系统
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