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申请/专利权人：东北大学
摘要：本发明提供一种具备高精度和抗干扰能力的IMU姿态角估算方法，包括以下步骤：通过惯性测量单元获取三轴加速度数据和三轴角速度数据；通过下位机获取惯性单元的数据，并上传至上位机；对四元数初始化；通过龙格库塔法对用四元数表示的姿态信息进行更新；计算基于加速度的偏差四元数；自适应降低下采样频率和插值拟合；确定最优连续跳跃数据组。本发明改进算法和目前通用的互补滤波算法、卡尔曼滤波算法和Valenti提出的滤波算法相比，精确程度更高，通过指标均方根缩写：RMS衡量算法的精确程度。
主权项：1.一种具备高精度和抗干扰能力的IMU姿态角估算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：通过惯性测量单元获取三轴加速度数据和三轴角速度数据；步骤二：通过下位机获取所述惯性单元的数据，并上传至上位机；步骤三：对四元数初始化；根据采样初始时刻的三轴加速度信息，获取该时刻以载体为参考系的刚体姿态的四元数表达式，通过在载体坐标系、地面坐标系中对重力矢量的描述获取两参考系四元数的转换关系；步骤四：通过龙格库塔法对用四元数表示的姿态信息进行更新；步骤五：计算基于加速度的偏差四元数；步骤六：自适应降低下采样频率和插值拟合；步骤七：确定最优连续跳跃数据组；若某时刻采样数据可信赖程度不满足条件而上一时刻采样数据满足，则需要跳过一定数目的数据组数，因此确定最优连续跳跃数据组。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北大学 一种具备高精度和抗干扰能力的IMU姿态角估算方法
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