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申请/专利权人：深圳大学
摘要：本发明提供一种仿生机器海豚的控制方法、装置及设备，属于仿生机器人控制技术领域。本发明的仿生机器海豚的控制方法，包括：获取仿生机器海豚的运动速度信息和坐标信息；根据所述运动速度信息和所述坐标信息，得到所述仿生机器海豚的控制参数；所述控制参数包括：目标速度增量和目标转角；将所述控制参数输入控制模型进行处理，得到输出信号；所述控制模型通过神经元函数对控制参数进行处理，得到中间结果，对所述中间结果进行校正，得到输出信号；根据所述输出信号控制所述仿生机器海豚的运行状态。本发明的技术方案，实现了仿生机器海豚运动时能够对控制指令做出及时响应，提高了仿生机器海豚的运动性能。
主权项：1.一种仿生机器海豚的控制方法，其特征在于，包括：获取仿生机器海豚的运动速度信息和坐标信息；根据所述运动速度信息和所述坐标信息，得到所述仿生机器海豚的控制参数；所述控制参数包括：目标速度增量和目标转角；将所述控制参数输入控制模型进行处理，得到输出信号；所述控制模型通过神经元函数对控制参数进行处理，得到中间结果，对所述中间结果进行校正，得到输出信号；根据所述输出信号控制所述仿生机器海豚的运行状态；其中，所述控制模型通过神经元函数对控制参数进行处理，得到中间结果，对所述中间结果进行校正，得到输出信号，包括：将所述控制参数，输入控制模型通过神经元函数进行加权处理，得到中间结果；对所述中间结果进行校正，得到电流强度控制信号和通电时间区间控制信号；所述电流强度控制信号和通电时间区间控制信号，用于控制所述仿生机器海豚的姿态调整装置和驱动装置运动；其中，将所述控制参数，输入控制模型通过神经元函数进行加权处理，得到中间结果，包括：所述控制模型通过神经元函数： 对控制参数进行处理，得到中间结果；其中，fni为中间结果；，1≤i≤j，j为第一隐藏层中的神经元数量；Ai=[ai1，ai2]，ai1、ai2为输入层到第一隐藏层的权值；x=[x1，x2]为输入向量，x1=ΔvT，x2=θT；d1i为第一隐藏层中神经元偏置值的权重；a为参量，0a1。
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权利要求：
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