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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明涉及一种基于因子图优化的智能终端航位推算定位方法，包括以下步骤：S1.获取智能手机中惯性测量单元的测量数据、全球导航卫星系统接收单元的GNSS信号数据；S2.根据步骤S1中获取的全球导航卫星系统接收单元的GNSS信号数据，得到更准确的GNSS位置信息；S3.根据步骤S2中得到的GNSS位置信息和步骤S1中获取的惯性测量单元的测量数据，利用行人航位推算方法得到位置增量；S4.构建基于测量数据和GNSS信号数据的因子图模型；S5.通过求取步骤S4中得到的代价函数的最小值，获得当下位置的最佳估计。本发明基于惯性测量单元IMU和全球导航卫星系统GNSS的传感器的互补特点，使得在每次获得数据时因子图都得到快速有效的更新，最终实时地得到智能手机的位置。
主权项：1.一种基于因子图优化的智能终端航位推算定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.获取智能手机中惯性测量单元的测量数据、全球导航卫星系统接收单元的GNSS信号数据；S2.根据步骤S1中获取的全球导航卫星系统接收单元的GNSS信号数据，利用信噪比模型对接收到的每个卫星的数据进行定权，得到更准确的GNSS位置信息；S3.根据步骤S2中得到的GNSS位置信息和步骤S1中获取的惯性测量单元的测量数据，利用行人航位推算方法得到位置增量；S4.根据步骤S2中得到的GNSS位置信息和步骤S3中得到的位置增量，构建基于测量数据和GNSS信号数据的因子图模型，并得到对应代价函数；S5.通过求取步骤S4中得到的代价函数的最小值，获得当下位置的最佳估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 基于因子图优化的智能终端航位推算定位方法
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