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申请/专利权人：成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要：本发明涉及航空系统图像处理与目标检测领域，尤其涉及一种基于深度学习的目标定位方法及系统。本发明提出的一种基于深度学习的目标定位方法，包括如下步骤：S1.获取航拍数据，对航拍数据进行预处理；S2.将航拍数据输入预先训练好的神经网络中；输出目标种类以及目标位置；S3.获取机体方位信息、图像拍摄信息以及目标位置；通过机体方位信息、图像拍摄信息以及目标位置计算得到目标定位信息。本发明提出的方法其鲁棒性能好；同时，在高空航拍环境下对微、弱、小、不明显目标的检出准确率高，检出速度快；并且，本方法考虑了无人机的不同姿态对航拍的定位的影响，可以有效的提升目标定位的精度。
主权项：1.一种基于深度学习的航拍数据目标定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.获取航拍数据，对航拍数据进行预处理；S2.将航拍数据输入预先训练好的神经网络中；输出目标种类以及目标位置；S3.获取机体方位信息、图像拍摄信息；通过机体方位信息、图像拍摄信息以及目标位置计算得到目标定位信息；所述机体方位信息包括：机体轴向与中心线夹角a、中心线与垂直方向夹角b、无人机飞行高度H、机体轴向与正北方向夹角ψ；所述图像拍摄信息包括：图像中心点沿飞机机头方向偏移距离Lθ，图像中心点沿飞机机翼方向偏移距离所述神经网络为CSPdarknet53结构的YOLOv4网络；当目标位于图片的一四象限时，通过以下公式计算得到目标定位信息： 当目标位于图片的二三象限时，通过以下公式计算得到目标定位信息： 其中，e为目标中心距离拍摄中心水平夹角；Xox为原图像中心点经度坐标，Xoy为原图像中心点纬度坐标；X'ox为飞机姿态影响下图像中心点的经度坐标，X'oy为飞机姿态影响下图像中心点的纬度坐标；X"ox为目标经度坐标，X"oy为目标纬度坐标；运算符“ˉ”的含义为：在计算出沿经线和纬线的距离后，利用经纬度与地面距离的关系求出该距离情况下的经纬度差。
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