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申请/专利权人：广东工业大学;广东润泽农业发展有限公司
摘要：本发明涉及智能机器人的技术领域，更具体地，涉及一种油柑果实采摘分类机械臂，包括控制系统、输送机构及分别与控制系统通信连接的行走机构、活动机构、剪切机构、分拣机构、定位感应器和检测传感器；分拣机构、活动机构安装于行走机构；定位感应器位于活动机构末端；活动机构的末端开设有采摘口，输送机构的两端分别连接分拣机构和采摘口；检测传感器位于采摘口内；剪切机构装设于活动机构的末端，剪切机构用于剪切进入采摘口的果实的果蒂。使用时，活动机构末端移动至目标油柑果实位置，油柑果实先进入采摘口再进行剪切，剪切后的油柑果实从采摘口直接进入输送机构进行输送，活动机构可继续移动至下一油柑果实位置继续采摘，提高了作业效率。
主权项：1.一种油柑果实采摘分类机械臂，包括行走机构（1）、活动机构（2）、剪切机构（3）、输送机构（4）、分拣机构（5）、定位感应器（7）、检测传感器（8）和控制系统，所述行走机构（1）、所述活动机构（2）、所述定位感应器（7）、所述剪切机构（3）、所述检测传感器（8）、所述分拣机构（5）分别与所述控制系统通信连接；所述分拣机构（5）安装于所述行走机构（1），所述活动机构（2）活动装设于所述行走机构（1）；所述定位感应器（7）位于所述活动机构（2）末端，用于定位油柑果实位置；其特征在于，所述活动机构（2）的末端开设有采摘口（211），所述输送机构（4）的一端连接所述分拣机构（5），所述输送机构（4）的另一端与所述采摘口（211）连通；所述检测传感器（8）位于所述采摘口（211）内，用于检测油柑果实信息；所述剪切机构（3）装设于所述活动机构（2）的末端，所述剪切机构（3）用于剪切进入所述采摘口（211）的果实的果蒂。
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