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申请/专利权人：华南理工大学
摘要：本发明公开了一种基于SSVEP的移动机器人共享控制方法及系统，采用脑电控制指令生成方法得到的脑电控制指令能够让机器人向二维平面内任意方向移动，同时，采用基于TEB的人机冲突消解方法，解决人机冲突问题，让智能规划控制指令跟随脑电控制指令，提高用户对机器人的控制感。此外，对控制权重的分配机制进行了深入研究，以确保能够更好地适应不同的应用场景和用户需求。本发明将机器人和脑电的优势充分结合，提升机器人的智能化操作水平，进一步推进了脑控移动机器人的落地和应用，对该领域的发展具有重要意义。
主权项：1.一种基于SSVEP的移动机器人共享控制方法，其特征在于，在机器人的每个控制周期内都要运行以下步骤：S1、用户注视刺激装置，刺激装置包含四个按照不同频率闪烁的小灯，分别代表四个方向，包括：向前，简称为F，向后，简称为B，向左，简称为L和向右，简称为R；用户在注视刺激装置的过程中会产生SSVEP原始脑电信号，通过脑电装置实时采集，然后使用脑电识别方法，获取四个方向的脑电识别结果；S2、解析脑电识别结果，包括使用脑电控制指令生成方法，将脑电识别结果转换为机器人需要的脑电控制指令uh，以及使用脑电状态评估方法，获得脑电状态评估值；同时，机器人通过传感器获得当前环境和障碍物的信息，并使用基于TEB的人机冲突消解方法让智能规划跟随脑电控制指令，获得不存在人机冲突的智能规划控制指令us，以及使用环境状态评估方法，获得环境状态评估值；S3、使用多因素控制权重分配方法，综合考虑脑电状态评估值和环境状态评估值，获得当前时刻控制权重，然后，通过线性加权融合方法，将脑电控制指令uh和智能规划控制指令us用当前控制权重进行融合，获得最终输出给机器人的控制指令uc；S4、机器人根据控制指令uc进行运动，用户通过人机交互界面获得机器人当前的信息，得到视觉反馈，然后重复上述步骤，完成下一控制周期的运行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南理工大学 一种基于SSVEP的移动机器人共享控制方法及系统
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