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申请/专利权人：海南大学
摘要：本发明实施例公开了一种针对VSLAM关键帧筛选与局部BA优化方法及装置。所述方法包括：通过分析帧间的相对运动量确定当前帧筛选为关键帧；将所述关键帧添加到关键帧列表中；根据所述关键帧列表中关键帧的位姿和地图点，使用基于DogLeg算法进行局部BA优化进行精确校正。
主权项：1.一种针对VSLAM关键帧筛选与局部BA优化方法，其特征在于，所述方法包括：通过分析帧间的相对运动量确定当前帧筛选为关键帧；将所述关键帧添加到关键帧列表中；根据所述关键帧列表中关键帧的位姿和地图点，使用基于DogLeg算法进行局部BA优化进行精确校正。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 海南大学 针对VSLAM关键帧筛选与局部BA优化方法及装置
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