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申请/专利权人：天津工业大学
摘要：本发明适用于协同控制技术领域，提供了基于PID的多智能体系统的输出滞后一致性控制方法，所述方法包括：建立多智能体系统的数学模型和虚拟领导者模型；引入多智能体系统的误差模型，所述误差模型包括位置误差、速度误差以及输出误差；设置PD和PI控制协议；构造相应的Lyapunov函数，用于得到多智能体系统实现输出滞后一致性的条件；基于PD和PI的二阶非线性多智能体系统实现输出滞后一致性。本发明所需的计算资源更少并且所需控制量更容易获取且应用范围广泛。
主权项：1.基于PID的多智能体系统的输出滞后一致性控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立多智能体系统的数学模型和虚拟领导者模型；引入多智能体系统的误差模型，所述误差模型包括位置误差、速度误差以及输出误差；设置PD控制协议： 其中0＜Ψ∈Rδ×δ,0＜S∈Rδ×δ,0＜D∈Rδ×δ,满足下列条件： 设置PI控制协议： 其中0＜Ψ∈Rδ×δ,0＜S∈Rδ×δ,0＜F∈Rδ×δ,满足下列条件： 针对PD和PI控制协议，分别构造以下相应的Lyapunov函数： 其中分别表示位置误差、速度误差；基于PD和PI的二阶非线性多智能体系统实现输出滞后一致性；所述多智能体系统的数学模型为： 其中αdt∈Rδ,βdt∈Rδ,γdt∈Rq+p0≤q≤δ,0≤p≤δ,分别表示智能体的位置向量、速度向量、输出向量和控制输入，t是时间变量，f·,·表示智能体的非线性动态，H1和H2是已知的常数矩阵，且形式如下所示 其中0≤q≤δ,0≤p≤δ。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津工业大学 基于PID的多智能体系统的输出滞后一致性控制方法
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