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申请/专利权人：广东海洋大学

摘要：本发明公开了一种回收AUV的平移拉入式机械爪，包括月牙传动机构，所述月牙传动机构外围嵌套连接有半圆外壳，且半圆外壳的顶端固定连接有双目摄像机，并且半圆外壳的内部设置有舵机主体，所述半圆外壳的底部固定连接有滑翔机回收通道，且滑翔机回收通道的内部轴连接有回收通道滚轮。该回收AUV的平移拉入式机械爪可以通过舵机主体实时控制舵机中间传动机构和月牙传动机构的运动，进而驱动三角机械爪做平移拉入式运动，并能根据滑翔机的姿态调整平移幅度的大小，以自适应AUV规格，且从驱动轮在转动的同时带动附着在三角机械爪上的履带进行滚动传输，实现对AUV的灵活回收，回收后的AUV经过回收通道自动传输至后续的接收装置中。

主权项：1.一种回收AUV的平移拉入式机械爪，包括月牙传动机构（4），其特征在于：所述月牙传动机构（4）外围嵌套连接有半圆外壳（1），且半圆外壳（1）的顶端固定连接有双目摄像机（18），并且半圆外壳（1）的内部设置有舵机主体（2），所述半圆外壳（1）的底部固定连接有滑翔机回收通道（16），且滑翔机回收通道（16）的内部轴连接有回收通道滚轮（17），所述滑翔机回收通道（16）内部均匀设置有回收通道滚轮（17），且回收通道滚轮（17）之间的间隔距离相同，所述舵机主体（2）上轴连接有舵机中间传动机构（3），且舵机中间传动机构（3）的顶端铰接有月牙传动机构（4），所述月牙传动机构（4）尾部固定连接有滑动部件（5），且滑动部件（5）上轴连接有主驱动轮（6），所述滑动部件（5）上轴连接有从驱动轮（7），主驱动轮（6）带动从驱动轮（7）转动，且从驱动轮（7）的外表面固定连接有驱动轮外壳（8），所述从驱动轮（7）的下方铰接有三角机械爪（9），且三角机械爪（9）的内部轴连接有滑轮（10），所述三角机械爪（9）的内部嵌设有履带（11），且履带（11）的表面设置有柔性突起部件（12），所述三角机械爪（9）末端的外表面设置有液压缸转向机构（13），且液压缸转向机构（13）铰接液压传动机构（14），并且液压传动机构（14）设置在三角机械爪（9）末端的外表面，所述三角机械爪（9）的末端轴连接有弧形副爪（15），且弧形副爪（15）的外表面固定连接有液压传动机构（14），所述弧形副爪（15）呈交错式结构，且在机械爪闭合时弧形副爪（15）之间相互铰接，所述三角机械爪（9）上设置有力觉传感器（19）。

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权利要求：

百度查询： 广东海洋大学 一种回收AUV的平移拉入式机械爪