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申请/专利权人：江苏科技大学

摘要：本发明公开了一种肋板拉入装配用肋板姿态控制系统及控制方法，包括起吊装置、牵拉装置、固定立柱以及测控系统，起吊装置包括行车、钢丝绳以及吸附在待拉入肋板顶部的电磁连接机构，牵拉装置包括气动葫芦以及电磁连接机构，固定立柱有多个且分布于待拉入肋板的周围，测控系统包括测量模块和控制模块，控制模块通过测量模块获得肋板拉入装配过程中的数据，并根据该数据驱动起吊装置和牵拉装置动作；在本方案中，通过电磁铁来固定连接肋板，安装拆卸简单，且肋板上无需预开贯穿孔，有效减少了肋板拉入的工作量，通过多组反向对称布置的牵拉装置来实现对肋板的刚性固定，有效控制其变形以及拉入时的姿态，避免发生倾斜后卡死的现象。

主权项：1.一种肋板拉入装配用肋板姿态控制系统的控制方法，所述肋板拉入装配用肋板姿态控制系统包括起吊装置、牵拉装置、固定立柱以及测控系统，其特征在于，所述起吊装置包括行车、钢丝绳以及吸附在待拉入肋板顶部的电磁连接机构，所述行车位于待拉入肋板的上方并通过所述钢丝绳牵引所述电磁连接机构，所述牵拉装置包括气动葫芦以及分别与所述气动葫芦的顶端吊钩和起重链条相连接的电磁连接机构，所述固定立柱有多个且分布于待拉入肋板的周围，所述固定立柱与待拉入肋板之间通过所述牵拉装置相连接，所述测控系统包括测量模块和控制模块，所述控制模块通过所述测量模块获得肋板拉入装配过程中的数据，并根据该数据驱动所述起吊装置和所述牵拉装置动作；所述肋板拉入装配用肋板姿态控制系统的控制方法包括以下步骤：1根据待拉入肋板的重量及单个电磁连接机构的负载能力，计算并确定起吊装置需要包含的电磁连接机构的数量；2将选定数量的电磁连接机构均匀吸附于待拉入肋板的顶部，控制模块驱动所述起吊装置中的行车通过钢丝绳将待拉入肋板竖直吊起，并将待拉入肋板正对拉入方向；3根据待拉入肋板的尺寸，选定一定数量的牵拉装置，将其一端的电磁连接机构吸附于待拉入肋板上，另一端的电磁连接机构吸附在周围的固定立柱上；4控制模块根据待拉入肋板预期的初始位置、电磁连接机构的位置测量构件测量的各牵拉装置中电磁连接机构的实际吸附位置，计算各牵拉装置的初始预期长度，驱动气动葫芦使长度调整到位，并通过牵拉装置的长度测量构件对调整后的牵拉装置长度进行监测；5控制模块根据肋板拉入方向和速度，计算各牵拉装置的长度的预期调整速度，驱动气动葫芦按照预期调整速度调整牵拉装置长度，并通过牵拉装置长度测量构件对调整中牵拉装置的实时长度进行监测；6当待拉入肋板被拉入到位，且焊接完成后，取下起吊装置、牵拉装置中的电磁连接机构，重复步骤1～6，完成下一块肋板的拉入装配；所述的各牵拉装置的初始预期长度的计算方法，包括以下步骤：41建立肋板装配工位的参考坐标系，根据待拉入肋板预期的初始位置及电磁连接机构在肋板上吸附位置，计算吸附在待拉入肋板上的电磁连接机构在参考坐标系中的预期初始位置为x1i,y1i,z1i,i＝1,2...n，其中n表示牵拉装置的数量；42根据电磁连接机构的位置测量构件测量的电磁连接机构的实际吸附位置，确定每组牵拉装置中的另一个电磁连接机构在参考坐标系中的实际位置为：x2i,y2i,z2i,i＝1,2...n；43计算各牵拉装置的预期长度为： 所述的各牵拉装置长度的预期调整速度的计算方法，包括以下步骤：51确定肋板拉入方向在参考坐标系中的对应方向，在建立参考坐标系时以肋板拉入方向为X轴正轴；52计算吸附在待拉入肋板上的电磁连接机构在参考坐标系中的某时刻位置为：x'1i,y'1i,z'1i,i＝1,2...n；53计算该时刻牵拉装置长度的预期调整速度为： 其中，v为肋板拉入速度。

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百度查询： 江苏科技大学 一种肋板拉入装配用肋板姿态控制系统及控制方法