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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：一种具有大姿态角的六自由度并联机器人及其控制方法，涉及大姿态角并联机器人技术领域。动平台与固定框架之间通过四条PUS支链和三条UPS支链连接，支链的驱动关节通过连杆与动平台进行连接，PUS支链的竖向直线运动模组与固定框架固定设置，其驱动关节与连杆之间设置E型虎克铰，连杆与动平台之间设置E型球副，UPS的斜向直线运动模组与固定框架之间设置H型虎克铰，其驱动关节与连杆固定连接，连杆与动平台之间设置U型球副。通过优化铰链间的几何关系，利用常态组支链与轮换组支链不同控制策略的配合，保证动平台位姿精度，还可干预调节各驱动关节的驱动力，使动平台能够连续的进行大角度姿态调整。

主权项：1.一种具有大姿态角的六自由度并联机器人，包括固定框架9以及设置在其内侧的动平台8，所述动平台8与所述固定框架9之间通过七条支链连接，包括四条PUS支链和三条UPS支链，其特征在于：所述四条PUS支链均采用竖向直线运动模组11并分别安装在固定框架9四角顶部位置，所述三条UPS支链均采用斜向直线运动模组51并分别安装在固定框架9顶部与动平台8之间，所述竖向直线运动模组11和所述斜向直线运动模组51均移动设置有驱动关节，七条支链的驱动关节分别通过连杆与动平台8进行连接；竖向直线运动模组11均与固定框架9固定设置，其驱动关节与连杆的上端之间通过E型虎克铰12进行连接，连杆的下端与动平台8之间通过E型球副13进行连接；斜向直线运动模组51的上端与固定框架9之间通过H型虎克铰52进行连接，斜向直线运动模组51的驱动关节与连杆的上端固定连接，连杆的下端与动平台8之间通过U型球副53进行连接，且连杆处于H型虎克铰52与U型球副53的回转中心连线上；初始状态下，动平台8处于水平位置，四个E型虎克铰12的回转中心在水平投影上按照等腰梯形的四个端点排布，三个H型虎克铰52的回转中心在水平投影上按照等腰直角三角形的三个端点排布，H型虎克铰52回转中心所在等腰直角三角形的斜边与E型虎克铰12回转中心所在等腰梯形的中心线在俯视角度重合设置，且H型虎克铰52回转中心所在等腰直角三角形的斜边中点位于动平台8的轴线上；四个E型球副13的回转中心在水平投影上按照矩形的四个端点排布设置在动平台8两端，三个U型球副53的回转中心在水平投影上按照等腰直角三角形的三个端点排布设置在动平台8表面边缘，U型球副53回转中心所在等腰直角三角形的斜边与H型虎克铰52回转中心所在等腰直角三角形的斜边在俯视角度垂直设置，且U型球副53回转中心所在等腰直角三角形的斜边中点位于动平台8的轴线上。

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