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申请/专利权人：电装波动株式会社
摘要：本发明要解决的技术问题在于在主从机器人系统中使主机器人的姿势与从机器人的姿势一致时，使用户容易预测主机器人的动作轨迹。一种主从机器人系统10，具备：主机器人20，通过用户施加的外力变更姿势；从机器人30，姿势被控制成与主机器人的姿势一致；以及控制部26、36，控制主机器人以及从机器人；主机器人以及从机器人具备：多个连杆22a～22f，连结成能够相对旋转；以及多个轴J1～J6即关节JT1～JT6，使相邻的连杆分别相对旋转；控制部在消除主机器人的姿势与从机器人的姿势的偏差时，将主机器人的全部多个轴分成多个组，以组为单位依次驱动主机器人的轴，使主机器人的姿势与从机器人的姿势一致。
主权项：1.一种主从机器人系统，具备：主机器人，通过用户施加的外力变更姿势；从机器人，姿势被控制成与所述主机器人的姿势一致；以及控制部，控制所述主机器人以及所述从机器人；所述主机器人以及所述从机器人具备：多个连杆，分别作为机器人臂彼此以能够相对旋转的方式连结成纵列；以及由关节形成的多个轴，使该多个连杆中的相邻的两个所述连杆彼此绕同一轴相对旋转；所述控制部在消除所述主机器人的姿势与所述从机器人的姿势的偏差时，将所述主机器人的全部所述多个轴分成多个组，以所述组为单位依次驱动所述主机器人的所述轴，使所述主机器人的姿势与所述从机器人的姿势一致。
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