买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：成都飞机工业(集团)有限责任公司

摘要：本发明公开了一种无人机地面站主从飞行控制方法及系统，包括设计基于抢权周期的抢权策略和基于确认机制的抢权策略，从而可以更快捷地实现两个飞行监控席权限的动态切换的效果，在数据链路层面本发明为权限切换过程提供保险措施，提供保护机制和容错机制，避免权限误切换的同时保证权限能够正常切换，本发明还提出了一种基于无人机地面站主从飞行控制方法的系统，实现了监控人员灵活调配，无人机地面站主从控制席位之间可以灵活进行权限切换的效果。

主权项：1.一种无人机地面站主从飞行控制方法，其特征在于，设计有基于抢权周期的抢权策略和基于确认机制的抢权策略，步骤如下：a综合处理计算机软件初始化主控席信息字段并发送消息通知两个飞行监控席，两个飞行监控席分别有一个唯一的ID标识，综合处理计算机软件维护一个信息字段，用于存储当前主控席的ID，默认飞行监控席A为主控席，飞行监控席B为辅控席，即主控席信息字段初始化状态默认存储飞行监控席A的ID；b根据综合处理计算机发送的消息更新加载飞行监控席A和飞行监控席B的席位计算机，飞行监控席A加载主控席状态显示获得主控权限并开始向综合处理计算机软件发送周期性的心跳信号，心跳周期为T，飞行监控席B加载辅控席状态显示；c当两个席位发送控制指令到综合处理计算机软件时，综合处理计算机软件会根据主控席位信息字段，过滤飞行监控席B的飞行控制指令；d在某个时刻，飞行监控席B根据需求发送抢权指令到综合处理计算机软件；e综合处理计算机软件采取基于抢权周期的保护策略，判断当前状态是否可以抢权，在可以抢权的情况下执行步骤f，否则回到步骤c；f综合处理计算机软件采取权限切换确认策略，发送消息告知飞行监控席A，飞行监控席A提供反馈给综合处理计算机软件，确认是否进行权限切换，飞行监控席A确认切换或超时未确认的情况下执行步骤g，否则回到步骤c；g综合处理计算机软件更新主控席信息字段并通知两个席位抢权结果，即飞行监控席B为主控席，飞行监控席A为辅控席；h根据综合处理计算机发送的消息更新加载飞行监控席A和飞行监控席B，飞行监控席B加载主控席状态显示获得主控权限并开始向综合处理计算机软件发送周期性的心跳信号，心跳周期为T，飞行监控席A加载辅控席状态显示；i综合处理计算机软件会根据主控席位信息字段，过滤飞行监控席A的飞行控制指令；j在某个时刻，飞行监控席A根据需求发送抢权指令到综合处理计算机软件；k综合处理计算机软件采取基于抢权周期的保护策略，判断当前状态是否可以抢权，在可以抢权的情况下执行步骤l，否则回到步骤i；l综合处理计算机软件采取权限切换确认策略，发送消息告知飞行监控席B，飞行监控席B提供反馈给综合处理计算机软件，确认是否进行权限切换，飞行监控席B确认切换或超时未确认的情况下执行步骤m，否则回到步骤i；m综合处理计算机软件更新主控席信息字段并通知两个席位抢权结果，回到步骤c。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 一种无人机地面站主从飞行控制方法及系统