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摘要：提供用于在所有MRI引导的机器人辅助的过程中有效解决MR安全促动的系统和方法。本集成的液压传送方法或系统使用基于活塞的缸101、102、201、308C1、309C2、310C3、402、501来在MRI环境中提供具有不受限范围的连续双向旋转。还可实现位置和转矩控制。该系统包括主单元和从单元，主单元和从单元各自包括：多个缸101、102、201、308C1、309C2、310C3、402、501；活塞105、301、302、303、401、502，其插入每个缸101、102、201、308C1、309C2、310C3、402、501的底表面内；密封件，其与每个缸101、102、201、308C1、309C2、310C3、402、501定位在活塞105、301、302、303、401、502与缸101、102、201、308C1、309C2、310C3、402、501的顶表面之间，以防止流体横穿密封件；以及多个管103，其连接主单元缸和从单元缸402。

主权项：1.一种用于在磁共振环境中没有干扰的情况下施加连续和双向旋转运动的远程控制且磁共振安全的促动系统，所述系统包括：至少控制单元和从单元，其位于不同的物理位置中且由一个或多个加压流体填充管来连接，其中所述管内部的加压流体由所述控制单元和所述从单元的对应滚动隔膜来密封，使得所述加压流体保持在所述管内部，所述控制单元和所述从单元中的每个包括至少活塞和缸，所述控制单元和所述从单元中的每个的所述活塞的活塞头和所述缸的缸内壁在形状上构造成匹配所述滚动隔膜的形状，使得当所述加压流体流向所述控制单元和所述从单元中的每个的活塞头时，所述活塞头与所述缸内壁之间的间隙仅容纳所述滚动隔膜的单次折叠，并且所述控制单元和所述从单元中的任一者或两者的至少一个活塞杆指向所述旋转运动的输出轴线的中心，其中旋转板的周边处的对应固定接头位于距所述旋转运动的输出轴线的中心一定距离处而连接到所述旋转运动的输出轴线的中心，使得来自所述控制单元和所述从单元的对应活塞杆中每个的输出力不直接传送到所述旋转运动的输出轴线的中心，而是在传送到所述旋转运动的输出轴线的中心之前首先作用在所述旋转板上，以便避免奇异性。

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百度查询： 港大科桥有限公司 用于MRI引导介入的流体动力主从促动