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申请/专利权人:广东工业大学
摘要:本发明属于无人机技术领域,具体涉及一种四旋翼无人机的姿态控制方法,包括建立四旋翼无人机姿态动力学模型,并建立无人机控制系统的运动方程以及状态方程,并设计基于带补偿状态观测器的线性自抗扰的控制器,最后建立微分跟踪器,用于减少系统的超调量。本发明能够减少总干扰对观测器中估计误差的影响,准确估计和补偿扰动,增强了系统对参数变化和外部扰动的鲁棒性,并设计出了无人机基于LADRC‑CFO的姿态控制方法,除此之外,为了提高控制系统的整体性能,尤其是在动态性能、稳态精度和抗扰动能力方面,减少系统超调量,设计了微分跟踪器加快系统的响应速度,使系统更快地达到期望的性能。
主权项:1.一种四旋翼无人机的姿态控制方法,其特征在于,包括以下步骤:S1:建立四旋翼无人机姿态动力学模型;S2:建立无人机控制系统的运动方程以及状态方程,并设计基于带补偿状态观测器的线性自抗扰的控制器;S3:建立微分跟踪器,用于减少系统的超调量。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 广东工业大学 一种四旋翼无人机的姿态控制方法
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