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申请/专利权人：西安文理学院

摘要：本发明公开了一种面向崎岖地形的新型仿生六足机器人，包括六个有锥形足尖的腿部外壳，每个腿上接有三个舵机，每个舵机间由不同的支架连接，实现腿部多自由度运动，从而实现了机器人全天候作业能力和适应多样地形；六条机械腿与机架相连，机架内带有各类传感器和实时传输高清摄像头，可以更好感知周围环境的数据和监测信息，机架上连接着机械臂，机械臂内部由五个舵机控制，五个舵机间相互配合，最下方两个舵机和轴承相连接构成云台舵机。本发明采用模块化设计思想，装配多功能平台，结构紧凑，便于集成；本发明能够快速探索周围地形并传递更多信息，允许多个机器人协同工作，适用于搜救人员以及勘探人员等相关人群。

主权项：1.一种面向崎岖地形的新型仿生六足机器人，其特征在于，包括四部分，机械腿部分，机械臂部分38，机架部分52和无人机部分64；机械腿部分为：腿I7、腿II8、腿III9、腿IV10、腿V11和腿VI12：腿部由带有足尖的腿部外壳1和第一LX224舵机2相连，提供上下运动的能力，椭圆形支架3与第二LX224舵机4连接，使得腿部可以自由调整高度，而第二LX224舵机4与十字支架5的一端连接，另一端与第三LX224舵机6相连形成整体的腿部；机械臂部分38：机械臂部分由第四LX224舵机13作为云台的底座与轴承下盖14连接固定，并且第四LX224舵机13上方的齿轮与衔接轴承16相固定，可以提供扭转，而轴承下盖14与下侧第一轴承大圈15相连，上侧第二轴承大圈17与轴承上盖18相连，同时轴承下盖14、下侧第一轴承大圈15与上侧第二轴承大圈17、轴承上盖18将衔接轴承16夹紧，因为衔接轴承16其自身特性，依旧可以自由旋转；第一多功能支架19作为连接件将轴承上盖18与第五LX224舵机20固定，第五LX224舵机20上的齿轮与下侧第一长U支架21相连，带动其转动，上侧第二长U支架22与第二多功能支架23固定，同时下侧第一长U支架21和上侧第二长U支架22固定，第六LX224舵机24与第二多功能支架23固定，使得第六LX224舵机24转动时带动自身转动，第二多功能支架23将第六LX224舵机24与工型支架25相连，实现舵机转动时带动与工型支架25相连的短U支架26转动；短U支架26与第七LX224舵机27和第三多功能支架28相连，但是第七LX224舵机27会使得短U支架26与第三多功能支架28以及与其相连的L型支架29进行相对运动；L型支架29与手爪固定座31进行固定，而左边长支架32与第八LX224舵机30进行相连，使得与手爪固定座31相接的第八LX224舵机30带动左边长支架32转动，同时会使相啮合的右边长支架33也进行相反方向的转动；左边长支架32通过螺栓与中层的左边短支架34和下层的左边短支架36在有一定距离的情况下相固定，右边同理，右边长支架33通过螺栓与中层的右边短支架35和下层的右边短支架37在有一定距离的情况下相固定，使他们与相固定的部分都进行相同的运动；机架部分52：机架部分52是由下部主体支架39和上部主体支架47并以身体支撑架40连接固定形成的；其中，STM32核心开发板50、舵机主控板41，蓝牙模块42，电磁铁43，温度传感器44，电池组45以及GPS模块46均与下部主体支架39相固定，在整个机架内部；而身体支撑架40上则固定有M2气体传感器51，这样才能够有效地检测气体；最后是与上部主体支架47相固定的红外热成像48与摄像头49，实现热成像以及图像传输，从而快速救援；无人机部分64：无人机部分是由内部外壳54为基础，在其中镶嵌了一个无人机摄像头55，以及四个无人机底盘53，它们相互对称，以其中一个为例，无人机底盘53与螺旋桨外壳61相连接固定，螺旋桨外壳61上方固定了无刷电机62，无刷电机62外壳转动时带动其上方固定的4片扇叶63转动提供升力；而主体部分的内部外壳54中固定了一个内部卡盘58，其中放置了无人机主控板56以及无人机电池57，在这些整体上有一无人机上壳59，并且还有一金属外壳60与之固定。

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